フォアグラウンドにアプリがなくてもNFCを読み込んだときに反応するためには、Intent-filterの追加と、XMLファイルを一つ追加します。

AndroidManifest.xml②

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    package="com.test.nfc_test"
    android:versionCode="1"
    android:versionName="1.0" >
 
    <uses-sdk
        android:minSdkVersion="10"
        android:targetSdkVersion="10" />
 
    <uses-permission android:name="android.permission.NFC" />
 
    <uses-feature
      android:name="android.hardware.nfc"
	    android:required="true" />
 
    <application
        android:allowBackup="true"
        android:icon="@drawable/ic_launcher"
        android:label="@string/app_name"
        android:theme="@style/AppTheme" >
        <!-- ⑤Launchモードの設定。これをしないと何度も同じActivityが発生する  -->
        <activity
            android:name="com.test.nfc_test.MainActivity"
            android:label="@string/app_name"
            android:launchMode="singleInstance">
            <intent-filter>
                <action android:name="android.intent.action.MAIN" />
                <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
            </intent-filter>

            <!-- ▼アプリ立ち上げてなくても反応 -->
            <intent-filter >
                <action android:name="android.nfc.action.TECH_DISCOVERED" />
      	        <category android:name="android.intent.category.DEFAULT" />
            </intent-filter>
      			<meta-data
      				android:name="android.nfc.action.TECH_DISCOVERED"
              android:resource="@xml/nfc_tech_filter" />
              <!-- 新規作成したnfc_tech_filter.xml▲ -->
            <!-- ▲アプリ立ち上げてなくても反応 -->

        </activity>
        <!-- ⑤ -->
        <activity
            android:name="com.test.nfc_test.ResultActivity"
            android:label="@string/app_name"
            android:launchMode="singleInstance">
		</activity>
    </application>
 
</manifest>

nfc_tech_filter.xml

<resources xmlns:xliff="urn:oasis:names:tc:xliff:document:1.2">
  <tech-list>
		<tech>android.nfc.tech.NfcF</tech>
	</tech-list>
	<tech-list>
		<tech>android.nfc.tech.NfcA</tech>
	</tech-list>
</resources>

resフォルダの中にXMLフォルダを作成し、nfc_tech_filter.xmlファイルを作成します。反応するタグの種類を内に書き込みます。