RC回路のP制御

ｒｃ-feed.c

/*
    Vi(t) = RC*Vo(t)' + Vo(t)
*/

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>

#define GAIN_P 1.0 //比例ゲイン

#define R 1.0
#define C 1.0
#define INT_TIME 0.1

double P,dTime;

double FD( double dCommand, double dVal );

int main(void){

    double dV,FDback;
    double dQ,dI,dVo;
    int j;

    printf("feed---Vi(t)=RCVo(t)'+Vo(t)---\n");

    //初期値
    dVo=0;//コンデンサーの電位差
    dQ=0;//コンデンサーの電気量
    dTime=0;//時刻

    for(j=0;j<500;j++){
	//コントーラー
	FDback = FD(1,dVo);
	//抵抗の電位差
	dV = FDback - dVo;
	//電流
	dI = dV/R;
	//電気量
	dQ = dQ + dI*INT_TIME;
	//コンデンサーの電位差
	dVo = dQ/C;
	//時刻
	dTime = dTime + INT_TIME;

	printf("TIME=%.1f\tVo=%f\tP=%f\n",dTime,dVo,P);
    }


    return 0;
}

double FD( double dCommand, double dVal ){

    double dErr;
    double dRet;

    //誤差
    dErr = dCommand - dVal;
    P = GAIN_P*dErr;
    dRet = P;

    return dRet;
}