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レゴカーの制御
# -*- coding: utf-8 -*-
import wiringpi as pi
import sys
class LegoCarController:
'''
レゴカーを動かすためのクラス
前進と後退するためのDCモーター、ステアリング処理を行うサーボモータを制御している。
制御するためのGPIOは、初期処理で固定で決めている。
'''
def __init__(self):
pi.wiringPiSetupGpio()
#DCモーターを制御するクラス
self.dcmotor = DCmotor(motor_pin1=20,motor_pin2=21)
#サーボモータを制御するクラス
self.servo_motor = ServoMotor(18)
def accelerator(self, order):
'''
orderの値をもとに、前進と後退を制御する。
:param order:
:return:
'''
if order == b'w' :
#前進
self.moveForward()
elif order == b's':
#後退
self.moveBack()
elif order == (b'a'):
#ステアリングの命令は無視
pass
elif order == (b'd'):
#ステアリングの命令は無視
pass
else:
#止まる
self.stop()
def moveForward(self):
self.dcmotor.forward()
def moveBack(self):
self.dcmotor.reverse()
def stop(self):
self.dcmotor.stop()
def handle(self, order):
'''
orderの値をもとに、まがる。
TODO:サーボモータの制御はコピペで全然理解してないの後で整理する。とりあえず40度回転で固定。
:param order:
:return:
'''
if order == b'a' :
#
self.servo_motor.right()
elif order == b'd':
#
self.servo_motor.left()
else:
pass
class DCmotor:
'''
TA7291のモータドライバーを使用する前提のクラス
http://akizukidenshi.com/download/ta7291p.pdf
TODO:
PWM信号にすることで、モーターの電圧を擬似的にアプリ側から制御できる。
pi.sofPWMCreate()
pi.sotPWMWrite()
モーターのスピードを変更できてもいいかもしれない
DRV8835は別
DRV8835メモ
AIN1:PHASE:PMW:20
AIN2:ENABLE:21
BIN1:PAHSE:PMW:15
BIN2:ENABLE:14
'''
def __init__(self, motor_pin1, motor_pin2):
self.motor_pin1 = motor_pin1
self.motor_pin2 = motor_pin2
pi.pinMode(self.motor_pin1, 1)
pi.pinMode(self.motor_pin2, 1)
def forward(self):
'''
正転
:return:
'''
print("{0},{1},forward".format(self.motor_pin1,self.motor_pin2))
pi.digitalWrite(self.motor_pin1,1)
pi.digitalWrite(self.motor_pin2,0)
def reverse(self):
'''
逆転
:return:
'''
print("{0},{1},reverse".format(self.motor_pin1,self.motor_pin2))
pi.digitalWrite(self.motor_pin1,0)
pi.digitalWrite(self.motor_pin2,1)
def stop(self):
'''
停止
:return:
'''
print("{0},{1},stop".format(self.motor_pin1,self.motor_pin2))
pi.digitalWrite(self.motor_pin1,0)
pi.digitalWrite(self.motor_pin2,0)
class ServoMotor:
'''
サーボモーターを制御するクラス
TODO:全般的に理解してない
'''
RANGE = 2000
CYCLE = 20 # Unit : ms
SERVO_MIN = 0.5 # Unit : ms
SERVO_MAX = 2.5 # Unit : ms
clock = int( 19.2 / float(RANGE) * CYCLE * 1000 )
SERVO_MIN_VALUE = int(SERVO_MIN * RANGE / CYCLE)
SERVO_MAX_VALUE = int(SERVO_MAX * RANGE / CYCLE)
def __init__(self, servo_motor_pin1):
self.motor_pin1 = servo_motor_pin1
pi.pinMode( self.motor_pin1, pi.GPIO.PWM_OUTPUT )
pi.pwmSetMode( pi.GPIO.PWM_MODE_MS )
pi.pwmSetRange( ServoMotor.RANGE )
pi.pwmSetClock( ServoMotor.clock )
def right(self, degree=40):
'''
右に40度固定でまげる
:param degree:
:return:
'''
tmp = int(float(ServoMotor.SERVO_MAX_VALUE - ServoMotor.SERVO_MIN_VALUE) / 180.0 * float(degree + 90)) + ServoMotor.SERVO_MIN_VALUE
target = ServoMotor.SERVO_MAX_VALUE + ServoMotor.SERVO_MIN_VALUE - tmp
pi.pwmWrite(self.motor_pin1, target)
def left(self, degree=-40):
'''
左に40度固定でまげる
:param degree:
:return:
'''
tmp = int(float(ServoMotor.SERVO_MAX_VALUE - ServoMotor.SERVO_MIN_VALUE) / 180.0 * float(degree + 90)) + ServoMotor.SERVO_MIN_VALUE
target = ServoMotor.SERVO_MAX_VALUE + ServoMotor.SERVO_MIN_VALUE - tmp
pi.pwmWrite(self.motor_pin1, target)
if __name__ == '__main__':
if len(sys.argv) != 2:
print("Need Argument:motor or servo")
sys.exit()
if sys.argv[1] == "motor":
dcmotor = DCmotor(motor_pin1=14,motor_pin2=15)
dcmotor.forward()
if sys.argv[1] == "stop":
dcmotor = DCmotor(motor_pin1=14,motor_pin2=15)
dcmotor.stop()
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