高専ロボコン2015 （福島 「ぐる輪」） コントローラー用プログラム（コントローラー側）

Controller_ESP8266.ino

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiClient.h> 
#include <WiFiUDP.h>

// Variable settings
char rcvBUFF_Serial[40];

// UDP settings
WiFiUDP UDP;

// WiFi settings
IPAddress HOSTIP (192, 168, 4, 1);
IPAddress myIP(192, 168, 4, 2);
const char *ssid = "GURURIN_NITFC_B";
const char *password = "1145141919";

void connectWiFi() {
  WiFi.begin(ssid, password); // setting SSID and Password
  WiFi.config(myIP, WiFi.gatewayIP(), WiFi.subnetMask()); // setting IP Address

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
  }
}

void setup() {
  pinMode(4, OUTPUT); // power LED
  pinMode(5, OUTPUT); // status LED
  delay(1000); // waitTime

  UDP.begin(893); // setting UDP port
  digitalWrite(4, HIGH);
  connectWiFi();
  Serial.begin(9600);
}

void sendWiFi(char byteData[]) {
  //char stringData[40];
  if (UDP.beginPacket(HOSTIP, 893)) {
    //strncpy(stringData, byteData+5, 4);
    UDP.write(byteData);
    UDP.endPacket();
  }
}

inline void Serial_RX() {
    char rcvDATA;
    static int rcvCOUNT = 0;
    rcvDATA = Serial.read();
    rcvBUFF_Serial[rcvCOUNT] = rcvDATA;
    rcvCOUNT++;
    if (rcvDATA == 0x0A) {
        sendWiFi(rcvBUFF_Serial);
        rcvCOUNT = 0;
        memset(rcvBUFF_Serial, '\0', 40);
    }
    else if (rcvCOUNT >= 40) {
        rcvCOUNT = 0;
        memset(rcvBUFF_Serial, '\0', 40);
    }
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    Serial_RX();
  }
  
  if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
    digitalWrite(5, HIGH);
  }
  else {
    WiFi.disconnect();
    digitalWrite(5, LOW);
    connectWiFi();
  }
}