10 clt:clv:A=#64:B=#65:goto 610
110 if C<0 E=1 else E=2
120 if C=0 E=0
130 E=E+(ABS(C)-5)<<2
140 if D<0 F=1 else F=2
150 if D=0 F=0
160 F=F+(ABS(D)-5)<<2
170 poke #700, 0, E, F
180 R=i2cw(A, #700, 1, #701, 1)
190 R=i2cw(B, #700, 1, #702, 1)
200 return
300 ' stop
310 C=0:D=0:gosub 110
320 return
400 ' right punch to left
410 C=0:D=-50:gosub 110
420 return
460 C=50:D=0:gosub 110
470 return
510 C=50:D=-50:gosub 110
520 return
600 ' main
610 P=ANA(0):Q=ANA(2)
620 ?P;",";Q
640 if P>=300 and Q<300 gosub 410
650 if P<300 and Q>=300 gosub 460
660 if P>300 and Q>=300 gosub 510
670 if P<300 and Q<300 gosub 310
680 goto 610

1000 ' 以下コメントです。入力不要。。
1001 ' タミヤのボクシングロボットをDRV8830 I2Cモータドライバと
1002 ' PSD測距センサで動かす。
1110 ' 変数説明：
1120 ' A: 左モータ用DRV8830のI2Cアドレス
1130 ' B: 右モータ用DRV8830のI2Cアドレス
1140 ' C: 左モータのスピード
1150 ' D: 右モータのスピード
1160 ' P: 左PSD測距センサのアナログ値
1170 ' Q: 右PSD測距センサのアナログ値
2000 ' プログラムブロック説明
2010 ' 10 初期化して、メイン処理へ
2020 ' 110～200 モータのスピード設定
2040 ' 410～420 右パンチを出して、左方向へ進む
2050 ' 460～470 左パンチを出して、右方向へ進む
2060 ' 510～520 左右のパンチで前進
2070 ' 600～680 メイン処理。PSD測距センサの値で動作分け。