/* Arduino Rotary Encoder Tutorial
*
* by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com
* 時間：2018/06/20
* 作者：黑修斯 (陳建仲)
* 檔名：encoder_hu02
* 版本：v01
* 說明：旋轉編碼器模組加入中斷來計算，減少丟步(遺失訊號)。
*/

#define outputA 2 //定義 outputA = 2
#define outputB 7 //定義 outputB = 7
int counter = 0; //定義 counter 為 int 類型變數，且初始值為0
int aState; //定義 aState 為 int 類型變數
int aLastState; //定義 aLastState 為 int 類型變數

//初始化設定↓↓↓
void setup() {
pinMode (outputA,INPUT); //埠口模式設定：outputA 設為 輸入
pinMode (outputB,INPUT); //埠口模式設定：outputB 設為 輸入
attachInterrupt (0, test, CHANGE); //啟用中斷函式(中斷0,test函式,CHANGE模式)
Serial.begin (9600); //Serial通訊鮑率設為9600
aLastState = digitalRead (outputA); //將初始outputA的讀取值 設給 aLastState
}

//主程式運作區↓↓↓
void loop() {
Serial.print("Position: "); //透過serial印出字串 Position:
Serial.println(counter); //透過serial印出 counter 值
}

//test函式
void test(){
aState = digitalRead(outputA); //將outputA的讀取值 設給 aState

if (aState != aLastState){ //條件判斷，當aState 不等於 aLastState時發生

if (digitalRead(outputB) != aState) { //條件判斷，當outputB讀取值 不等於 aState時發生
counter ++; //計數器+1
} else {
counter --; //計數器-1
}
}
aLastState = aState; //將aState 最後的值 設給 aLastState
}