.NETでUDP（UdpClient）

Program.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using System.Runtime.Serialization;
using System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace Udp.ConsoleApp {
	// オブジェクトとバイト配列の変換
	public class ObjectConverter<TObject> {
		private readonly IFormatter _formatter;

		public ObjectConverter(IFormatter formatter = null) {
			_formatter = formatter ?? new BinaryFormatter();
		}

		// オブジェクト=>バイト配列
		public byte[] ToByteArray(TObject obj) {
			using (var stream = new MemoryStream()) {
				_formatter.Serialize(stream, obj);
				return stream.ToArray();
			}
		}

		// バイト配列=>オブジェクト
		public TObject FromByteArray(byte[] bytes) {
			using (var stream = new MemoryStream(bytes)) {
				return (TObject)_formatter.Deserialize(stream);
			}
		}
	}


	// クライアント
	public class Client<TRequest, TResponse> {
		// 送信先のエンドポイント
		private readonly IPEndPoint _endpoint;

		public Client(IPEndPoint endpoint) {
			_endpoint = endpoint;
		}

		// クライアントを実行する
		// リクエストを送信してレスポンスを受信する
		public async Task<TResponse> SendAsync(TRequest request) {
			// UdpClientを作成するときにはエンドポイントを指定しない
			using (var client = new UdpClient()) {
				// 1. リクエストを送信
				// （送信先のエンドポイントを指定して）
				Console.WriteLine($"Client send {nameof(request)}: {request}");
				var requestBytes = new ObjectConverter<TRequest>().ToByteArray(request);
				await client.SendAsync(requestBytes, requestBytes.Length, _endpoint);

				// 2. レスポンスを受信
				var result = await client.ReceiveAsync();

				// ここで受信した結果のリモートエンドポイントが送信先かをチェックした方がいい気がする

				var responseBytes = result.Buffer;
				var response = new ObjectConverter<TResponse>().FromByteArray(responseBytes);
				Console.WriteLine($"Client receive {nameof(response)}: {response}");

				return response;
			}
		}
	}

	// サーバ
	public class Server<TRequest, TResponse> {
		// リクエストを受信するエンドポイント
		private readonly IPEndPoint _endpoint;

		public Server(IPEndPoint endpoint) {
			_endpoint = endpoint;
		}

		// サーバを実行する
		public async Task RunAsync(Func<TRequest, TResponse> processor) {
			// リクエストを受信するエンドポイントを指定してUdpClientを作成
			using (var client = new UdpClient(_endpoint)) {
				while (true) {
					// 1. リクエストを受信
					var result = await client.ReceiveAsync();
					var requestBytes = result.Buffer;
					var request = new ObjectConverter<TRequest>().FromByteArray(requestBytes);
					Console.WriteLine($"Server receive {nameof(request)}: {request}");

					var sender = Task.Run(async () => {
						// 2. リクエストからレスポンスを作成
						var response = processor(request);

						// 3. リクエストの送信元にレスポンスを送信
						Console.WriteLine($"Server send {nameof(response)}: {response}");
						var responseBytes = new ObjectConverter<TResponse>().ToByteArray(response);
						await client.SendAsync(responseBytes, responseBytes.Length, result.RemoteEndPoint);
					});

					// Taskの管理やエラー処理は省略
				}
			}
		}
	}

	class Program {
		// サーバの作成
		public static Server<string, string> Server(IPEndPoint endpoint)
			=> new Server<string, string>(endpoint);

		// クライアントの作成
		public static Client<string, string> Client(IPEndPoint endpoint)
			=> new Client<string, string>(endpoint);

		// 文字列を並びを反対にする
		private static string Reverse(string original)
			=> new string(original.Reverse().ToArray());

		static void Main(string[] args) {
			var endpoint = new IPEndPoint(IPAddress.Loopback, 54321);

			// サーバを実行
			var server = Task.Run(() => Server(endpoint).RunAsync(Reverse));

			// クライアントを実行
			Task.WaitAll(
				Client(endpoint).SendAsync("あいうえお"),
				Client(endpoint).SendAsync("かきくけこ"));

			// サーバのTaskをきれいに終了するにはどうしたらいいのか...
		}
	}
// 実行結果
/*
Client send request: あいうえお
Server receive request: あいうえお
Client send request: かきくけこ
Server receive request: かきくけこ
Server send response: おえういあ
Server send response: こけくきか
Client receive response: おえういあ
Client receive response: こけくきか
*/
}