kkmonster

uint8_t read_button()
{
  static boolean hold;
  static boolean button_a_state_prev;
  static boolean button_b_state_prev;
  static unsigned int button_a_time_prev;
  static unsigned int button_b_time_prev;
  
  boolean button_a_state = 1-digitalRead(button_a);  //pull up
  boolean button_b_state = 1-digitalRead(button_b);  //pull up

kkmonster

uint8_t read_button()
{
  static boolean hold; // reset timer
  static boolean button_a_state_prev; // hold a
  static boolean button_b_state_prev; // hold b
  
  static unsigned long button_a_time_prev; // timer a
  static unsigned long button_b_time_prev; // timer b
  
  boolean button_a_state = 1-digitalRead(button_a);  //pull up

kkmonster

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : main.c
  * Date               : 13/11/2014 14:11:59
  * Description        : Main program body
  ******************************************************************************
  *
  * COPYRIGHT(c) 2014 STMicroelectronics
  *
  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,

kkmonster

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : main.c
  * Date               : 06/03/2015 23:17:34
  * Description        : Main program body
  ******************************************************************************
  *
  * COPYRIGHT(c) 2015 STMicroelectronics
  *
  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,

kkmonster

บทคัดย่อ 
หุ่นยนต์เดลตา (Delta Robot) เป็นหุ่นยนต์ที่มี 3 องศาอิสระ ที่มีสายโซ่จลนศาสตร์มากกว่าหนึ่งเส้นทำให้การวิเคราะห์ทางจลนศาสตร์ที่มีความซับซ้อนมากขึ้น จุดเด่นของหุ่นยนต์เดลตาคือเป็นหุ่นยนต์ที่มีความแม่นยำ มีความคล่องตัว และอัตราส่วนระหว่างแรงต่อน้ำหนักตัวสูง ซึ่งโดยทั่วไปหุ่นยนต์เดลตาจะมีโครงสร้างที่สมมาตรกัน คือมีลักษณะแขนคล้ายขาแมงมุม 3 ขา ที่มีขนาดเท่ากันปลายของแขนทั้ง 3 ต่อกันเป็นจุดเดียว (End-Effector) แขนทุกแขนถูกติดตั้งบนเส้นรอบวงกลมของฐานที่หยุดนิ่ง และแขนแต่ละแขนติดตั้งทำมุม 120 องศาต่อกัน ปัจจุบันมีงานวิจัยจำนวนมากศึกษาการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างของหุ่นยนต์เดลตาแบบมีโครงสร้างที่สมมาตร แต่ยังไม่พบงานวิจัยที่ศึกษาการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างของหุ่นยนต์เดลตาที่มีโครงสร้างที่ไม่สมมาตร  
บทความนี้นำเสนอการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างที่เหมาะสมของหุ่นยนต์เดลตาแบบมีโครงสร้างไม่สมมาตรเมื่อกำหนดปริภูมิการทำงาน(Workspace) ที่ต้องการ โดยหาความสัมพันธ์ที่เหมาะสมระหว่างปริภูมิโครงสร้างต่างๆ ของหุ่นยนต์เดลตาที่มีโครงสร้างไม่สมมาตรกับปริภูมิการทำงานสูงสุดโดยใช้ maximum inscribed workspace ซึ่งกำหนดปริภูมิกา

kkmonster

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : main.c
  * Date               : 21/03/2015 17:50:15
  * Description        : Main program body
  ******************************************************************************
  *
  * COPYRIGHT(c) 2015 STMicroelectronics
  *
  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,

kkmonster

float Smooth_filter(float alfa, float new_data, float prev_data)
{
  float output = prev_data + (alfa * (new_data - prev_data));
  return output;
}

kkmonster

void PID_thread(void const * arg)
{
	while (true)
	{
		osEvent evt = osSignalWait(SIGNAL_OUTPUT_1_TOGGLE, osWaitForever);

		if (evt.status == osEventSignal)
		{
			nrf_gpio_pin_set(GPIO_OUTPUT_0);
			osDelay(1);

kkmonster

/*
    kkmonster cmmc   : internal clock 1 Mhz
 */
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#define servo_pin     0

volatile int servo = 100;

void setup() 

kkmonster

#define daikin_freq  38
#define daikin_data  27
int count = 0;
byte delay_low = 0;
byte ir_byte_no = 0;
byte ir_header  = 0;
byte ir_state = 0;
char IR_data[daikin_data] = {0x11,0xDA,0x27,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x20,
//0    1    2   3    4    5     6   7
0x11,0xDA,0x27,0x00,0x00,0x41,0x1E,0x00,