まだ動作チェックしてないので暫定
picotool info -a
でBOOTSELモードで繋いだpicoからデータを取れたので、動くことは確認。
RP2 Boolデバイスにlibusb-win32ドライバーをインストールする必要があった。
参照: https://datasheets.raspberrypi.com/pico/getting-started-with-pico.pdf
$ cmake -B build -DCMAKE_DEPENDS_USE_COMPILER=OFF -DLIBUSB_INCLUDE_DIR=/mingw64/include/libusb-1.0
$ make -j8 -C build
cmakeとかgccとかlibusbはMSYS2/MINGW64でインストールしてある前提
libusbを自動検出に任せると、mingw64によるドライブレターを含めた絶対パスを、 MSYS2 cmakeが相対パスとして誤認しちゃうので、強制的に指定する必要があった。
cmake自体もMINGW64のを使えばよいかも。