Save a OpenGL widow image with OpenCV

SaveOpenGLWidowWithOpenCV.cpp

#include <iostream>
#include <OpenGL/OpenGL.h>
#include <GLUT/GLUT.h>
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgcodecs.hpp"

const int WindowSize = 600;

void display(void){
    glViewport(0, 0, WindowSize*2, WindowSize*2); //twice the size for Mac Retina display
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);

    glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
    glutWireTeapot(0.5);
    glFlush();
}

void SaveImage(){
    const int imageWidth    = WindowSize*2; //twice the size for Mac Retina display
    const int imageHeight   = WindowSize*2; //twice the size for Mac Retina display
    const unsigned int channelNum = 4; // RGBなら3, RGBAなら4
    void* dataBuffer = NULL;
    dataBuffer = (GLubyte*)malloc(imageWidth * imageHeight * channelNum);

    // 読み取るOpneGLのバッファを指定 GL_FRONT:フロントバッファ　GL_BACK:バックバッファ
    glReadBuffer(GL_BACK);

    // OpenGLで画面に描画されている内容をバッファに格納
    glReadPixels(
    0,                  //読み取る領域の左下隅のx座標
    0,                  //読み取る領域の左下隅のy座標 //0 or getCurrentWidth() - 1
    imageWidth,         //読み取る領域の幅
    imageHeight,        //読み取る領域の高さ
    GL_BGRA,             //取得したい色情報の形式
    GL_UNSIGNED_BYTE,   //読み取ったデータを保存する配列の型
    dataBuffer          //ビットマップのピクセルデータ（実際にはバイト配列）へのポインタ
    );

    GLubyte* p = static_cast<GLubyte*>(dataBuffer);
    cv::Mat data(imageWidth, imageHeight, CV_8UC4, p);
    cv::Mat gray;
    cv::cvtColor(data, gray, cv::COLOR_BGR2GRAY);
    cv::Mat disp;
    cv::flip(gray, disp, 0);
    cv::namedWindow("test", cv::WINDOW_AUTOSIZE);
    cv::imshow("test", disp);
    cv::waitKey(0); 
    std::string fname = "./outputImage.jpg";
}

void keyPressed(unsigned char key, int x, int y){
    switch(key){
        case 's':
            SaveImage();
            break;
    }
}

int main(int argc, char * argv[]) {
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitWindowSize(WindowSize, WindowSize);
    glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGBA);
    glutCreateWindow("Wire_teapot");
    glutDisplayFunc(display);
    glutKeyboardFunc(keyPressed);

    glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);

    glutMainLoop();
    return 0;
}