Код, изменения на строках 6, 8
fix16_t divergence = knob_normalized - speed;
// БЫЛО ТАК
fix16_t proportional = fix16_mul(cfg_pid_p, divergence);
// СДЕЛАЛ ВОТ ТАК
fix16_t proportional = fix16_mul(cfg_pid_p, divergence) + knob_normalized;
if (pid_i_enabled)