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#define INH_U   6
#define INH_V   7
#define INH_W   8
#define INL_U   9
#define INL_V   10
#define INL_W   11
#define ENABLE  13

#define delay_time 1
#define duty_high   50

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#include <Arduino.h>
#include "DSHOT.h"
#include "ESCCMD.h"

#define ESCPID_USB_UART_SPEED 115200  //シリアル通信の速度
#define ESCPID_NB_ESC 1               //ESCの数

const float LOGGING_CYCLE = 0.01;     //ログ周期[s]

IntervalTimer Timer;                  //10msの割り込み

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void setup() {
  Serial.begin(115200); // Terminal
  Serial1.begin(100000, SERIAL_8E2); // S-BUS
}

void loop() {
  
  static int state = 0;   //受信状態を格納する変数
  static int cnt = 0;     //カウント変数
  static byte buff[25];   //受信データ用バッファ

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//PWM出力に関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_pulse.html
//エンコーダに関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_libs_Encoder.html
//タイマー割込みに関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_timing_IntervalTimer.html

//Teensyの標準ヘッダファイル
#include <Encoder.h>

//定数の宣言
#define GEAR  (32*33*35*38) / (15*14*13*10)//モータのギア比
#define PULSE 12.0  //エンコーダのパルス数

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//PWM出力に関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_pulse.html
//エンコーダに関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_libs_Encoder.html
//タイマー割込みに関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_timing_IntervalTimer.html

//Teensyの標準ヘッダファイル
#include <Encoder.h>

//定数の宣言
#define GEAR  (32*33*35*38) / (15*14*13*10)//モータのギア比
#define PULSE 12.0  //エンコーダのパルス数

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clear all;
clc;

%% シミュレーション用のモデル作成
dt=0.001;       %シミュレーション周期[s]
Tc=0.001;       %マイコン制御周期[s]
FinishTime=1.2; %シミュレーションの終了時間[s]

%      359.2
%   ------------

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clear all;
clc;

%エクセルファイルから入出力データの取り込み
FR.u = xlsread('DCmotor_FR_500Hz.xlsx',1,'B1:B15714');
FR.y = xlsread('DCmotor_FR_500Hz.xlsx',1,'D1:D15714');

FRdata = iddata(FR.y,FR.u,0.002);    %IDDATA オブジェクトの作成
FRdata.InputName = '電圧 [V]';       %入力データの名前
FRdata.OutputName = '角速度 [rad/s]';%出力データの名前

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//PWM出力に関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_pulse.html
//エンコーダに関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_libs_Encoder.html
//タイマー割込みに関しての詳細はhttps://www.pjrc.com/teensy/td_timing_IntervalTimer.html
  
//Teensyの標準ヘッダファイル
#include <Encoder.h>

//定数の宣言
#define GEAR  (32*33*35*38) / (15*14*13*10)//モータのギア比
#define PULSE 12.0  //エンコーダのパルス数