suteppa_demo_01.cpp

#include <Arduino.h>
#include "Suteppa.h"

#define IN1 9
#define IN2 10
#define IN3 11
#define IN4 12

Suteppa s;

void step(int d)
{
	static const int hs[8] = {0b1000,0b1100,0b0100,0b0110,0b0010,0b0011,0b0001,0b1001};
	static int i;
	i += d;
	if(i > 7) i = 0;
	if(i < 0) i = 7;
	byte b = hs[i];
	digitalWrite(IN1, bitRead(b, 0));
	digitalWrite(IN2, bitRead(b, 1));
	digitalWrite(IN3, bitRead(b, 2));
	digitalWrite(IN4, bitRead(b, 3));
}

void setup()
{
	pinMode(IN1, OUTPUT);
	pinMode(IN2, OUTPUT);
	pinMode(IN3, OUTPUT);
	pinMode(IN4, OUTPUT);
	//一回転のステップ数, ステップ用関数
	s.init(4096, step);
	//100ステップを加減速に使い, 開始速度は2000us
	s.beginSmooth(100, 2000);
	//通常速度は700us
	s.setSpeed(700);
}

void loop()
{
	//相対角度で、4096ステップ回転
	s.rotate(Suteppa::RELATIVE, 4096);
	//待つ
	delay(1000);
	//絶対角度で、0ステップへ戻る
	s.rotate(Suteppa::ABSOLUTE, 0);
	//待つ
	delay(1000);
}