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#include <Arduino.h>
#include "Suteppa.h"
const int IN1 = 9;
const int IN2 = 10;
const int IN3 = 11;
const int IN4 = 12;
const int MAX = 495;
int d_hs[8] = {
B1000,
B1100,
B0100,
B0110,
B0010,
B0011,
B0001,
B1001
};
Suteppa s;
void step(int d);
int findBegin(int step);
void setup()
{
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(2, INPUT_PULLUP);
//一回転のステップ数, 加減速に使うステップ数, 開始速度, 最大速度, ステップ用関数
s.init(MAX, 50, 2000, 1000, step);
}
void loop()
{
//----------------------------------------------//
//キャリブレーション
//----------------------------------------------//
//スムーズオフ
s.setSmooth(false);
//速度を2000マイクロ秒に
s.setMax(2000);
//先頭まで戻る
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, -9999, findBegin);
//先頭を見つけたら、もう一度繰り返す
delay(100);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, 20);
delay(100);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, -20, findBegin);
delay(1000);
//----------------------------------------------//
//耐久テストセットアップ
//----------------------------------------------//
//スムーズ
s.setSmooth(true);
//開始速度
s.setBegin(2000);
//最大速度
s.setMax(1500);
//アクションごとの待ち時間
int wait = 0;
//----------------------------------------------//
//耐久テスト開始
//----------------------------------------------//
while(true){
s.rotate(Suteppa::ABSOLUTE, MAX/2 + 100);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, -200);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, 200);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, -200);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, 200);
delay(1000);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, -200);
delay(1000);
s.rotate(Suteppa::ABSOLUTE, MAX);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, -MAX);
s.rotate(Suteppa::ABSOLUTE, MAX);
s.rotate(Suteppa::RELATIVE, -MAX);
}
}
//先頭を見つける関数。
int findBegin(int step)
{
if(digitalRead(2) == 0){
s.setHome();
return 1;
}
return 0;
}
//ステッピングモーターを回す関数
void step(int d)
{
static int i;
i += d;
if(i > 7) i = 0;
if(i < 0) i = 7;
byte b = d_hs[i];
digitalWrite(IN1, bitRead(b, 0));
digitalWrite(IN2, bitRead(b, 1));
digitalWrite(IN3, bitRead(b, 2));
digitalWrite(IN4, bitRead(b, 3));
}
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