Ссылка на файл: >>>>>> http://file-portal.ru/Контроллер для мотор колеса схема/
Контроллер 36V/600W для мотор колес и электродвигателей BLCD
Схема подключения комплекта электровелосипеда
Электроскутер,электровелосипед
Как вы уже знаете из прошлых постов, у нас в компании есть DIY-движение. В свободное от работы время коллеги занимаются фрезеровкой печатных плат в домашних условиях , делают тепловизор на FLIR Lepton , а также решают семейные разногласия с помощью 4 контроллеров и 2 умных часов. Продолжим серию увлекательный историй! Сегодня я расскажу, как сделать контроллер к трехфазному двигателю электровелосипеда своими руками. Целью создания такого контроллера было:. В тоже время на рынке представлены европейские качественные контроллеры для электробайков. Они оснащаются расширенными функциями, работают на разных напряжениях и токах и их можно программировать. Устанавливаются они на сверхмощные электровелосипеды. Но цена у них кусается — тыс. В итоге я решил пойти своим путем: На текущий момент проект у меня в разработке только и на уровне прототипа, готового варианта пока нет. Буду рад услышать ваши комментарии и советы. В электровелосипедах используются трёхфазные бесщёточные электродвигатели с датчиками Холла. Стоит отметить, что применение подобных трёхфазных двигателей достаточно обширно:. Электродвигатель состоит из фазных обмоток, магнитов и датчиков Холла, отслеживающих положение вала двигателя. У инраннеров магнитные пластины крепятся на вал, а обмотки располагаются на барабане статоре , в этом случае в движение приводится вал. В случае аутраннера всё наоборот: Это приводит в движение барабан. На этой картинке условно представлены три фазы с обмотками, соединёнными между собой. В реальности обмоток намного больше, они располагаются равномерно с чередованием по фазам по окружности двигателя. Чем больше обмоток — тем плавнее, чётче, эластичнее работает двигатель. В двигатель устанавливаются три датчика Холла. Датчики реагируют на магнитное поле, тем самым определяя положение ротора относительно статора двигателя. Устанавливаются с интервалами в 60 или электрических градусов. Эти градусы относятся к электрическому фазному обороту двигателя. Необходимо учитывать, что чем больше в двигателе обмоток на каждую фазу, тем больше происходит электрических оборотов за один физический оборот мотор-колеса. Обмотки трёх фаз в большинстве случаев соединяются между собой по двум схемам: В первом случае ток проходит от одной из фаз к другой, во втором — по всем трём фазам в разной степени. Иногда эти две схемы подключения комбинируют в одном двигателе, например в электромобилях. При старте и наборе скорости идёт соединение фаз по звезде: По сути, получается условно автоматическая коробка передач электродвигателя. Чтобы привести в движение трёхфазный двигатель, нужно рассмотреть цикл его работы за электрический оборот. Итак, имеем три фазы — A, B, C. Каждая из фаз получает положительную и отрицательную полярности в определённый момент времени. Рассмотрим эти шесть шагов цикла. Предположим, что положение ротора установлено в точке первого шага, тогда с датчиков Холла мы получим код вида , где 1 — фаза А, 0 — фаза B, 1 — фаза С. Определив по коду положение вала, нужно подать ток на соответствующие фазы с заданными полярностями. В результате вал проворачивается, датчики считывают код нового положения вала — и т. В таблице указаны коды датчиков и смена комбинаций фаз для большинства электродвигателей. Для обратного хода колеса реверса достаточно перевернуть знаки полярности фаз наоборот. Принцип работы двигателя довольно прост. Но чтобы поочерёдно подавать ток на каждую из фаз и менять их полярность, необходимы транзисторы. В данном случае удобнее управлять затворами по напряжению, а не по току. Поэтому оптимальны полевые MOSFET транзисторы. Чаще всего их используют в контроллерах. Очень редко можно встретить комбинированный вариант транзисторов. Для переключения фаз со сменой их полярностей используют классическую схему Н-моста H-Bridge из полевых транзисторов. Он состоит из трёх пар транзисторов. Транзисторы, отвечающие за включение фазы с положительным значением, называют верхними ключами. С отрицательным — нижними. Для каждого шага открывается пара ключей: В результате ток проходит от одной фазы к другой и приводит электродвигатель в движение. Из схемы видно, что мы не можем включить одновременно верхний и нижний ключ у одной и той же фазы: Поэтому очень важно быстрое переключение верхних и нижних ключей, чтобы в переходных процессах не появилось замыкание. Для запуска остаётся обеспечить управление затворами ключей H-моста. Для управления H-мостом нужно:. Первым делом я подал на датчики Холла питание 5 вольт от Ардуино его достаточно для датчиков. Сигнальные провода от датчиков подключил на цифровые пины Ардуино, написав простейшую программу для считывания и обработки сигналов с датчиков. Затем собрал Н-мост из полевых NPN-транзисторов. Подвёл к мосту независимое питание на 12 вольт. Но при отладке, чтоб убедиться в работоспособности, я подключил напрямую шесть пинов 5V из Ардуино на затворы H-моста. У большинства полевых транзисторов затвор работает на 20 вольт. Так делать нельзя, потому что Н-мост будет плохо работать и перегреваться. Но для кратковременных тестов это пойдёт. Кое-как, с сильными перегревами и страшными звуками, вибрациями и толчками колесо медленно закрутилось. Далее предстояла работа над напряжением 20 вольт на управление затворами. Для этого существуют мостовые драйверы транзисторов, они обеспечивают стабильные импульсы в 20 вольт на затвор и высокую скорость отклика. Сначала у меня были популярные драйверы для маломощных моторов LD. Для управления затворами его достаточно, к тому же их очень просто использовать. Один такой драйвер может обеспечить питанием две пары ключей. Поэтому я взял две штуки LD. Собрал контроллер с этими драйверами, и колесо начало крутиться существенно плавнее, посторонних звуков стало меньше, нагрев транзисторов уменьшился. Но при увеличении оборотов синхронизация с контроллером пропадала, появлялся посторонний звук, колесо дёргалось, вибрировало и полностью останавливалось. Что касается HIP, то это полноценный мостовой драйвер, предназначенный для трёхфазного электродвигателя. Мне он показался несколько замороченным, и мои попытки использовать его в контроллере не увенчались успехом: Углублённо разбираться в причинах не стал. А взял я IR — полумостовой драйвер, обеспечивающий работу нижнего и верхнего ключей для одной фазы. Несложно догадаться, что таких драйверов нужно три. К слову, драйвер очень прост в использовании, его подключение происходит безболезненно и легко. Собрал контроллер с этим драйвером и запустил двигатель. Ситуация с работой электродвигателя кардинально не поменялась, симптомы остались те же, как и в случае с драйвером LD. И тут я понял, в чём дело: Ардуино не успевает обрабатывать показания датчиков Холла! Поэтому необходимо было использовать пины Ардуино с аппаратным прерыванием. Так как у Ардуино УНО таких пинов всего два, а под датчики нужно три пина, надо взять Ардуино Леонардо или Искра Нео, где таких пинов — четыре штуки. Колесо наконец-то заработало чётко, без вибраций, шумов, отлично стало набирать обороты без рассинхронизации. Но это ещё не полноценный контроллер, поскольку в нём не было обвязки с защитами и обеспечением качественного ШИМ-сигнала. Параллельно с разработкой контроллера на Ардуино я рассматривал альтернативные варианты логической части контроллера. И это привело меня к микросхеме MC Это старая разработка от Motorola, сейчас её выпускает ON Semiconductor. Создана специально для мощных трёхфазных двигателей. Одним словом, микросхема содержит всё необходимое для управления электродвигателем. Её стоимость очень низкая: Для сборки полноценного контроллера на её основе потребуется микросхема MC, полумостовые драйверы и Н-мост из полевых транзисторов. Я также собрал контроллер на этой микросхеме. Работает отлично, стабильно, колесо крутится как надо на различных оборотах. Но функционал микросхемы ограничен, если необходимо наворотить различные функции, вывод на дисплей скорости, одометр, расход батареи, то опять же возникает необходимость дополнительно подключить Ардуино или что-то аналогичное. Главное преимущество контроллера на базе MC — это простота в использовании. Просто покупаете микросхему, собираете Н-мост, спаиваете всё на плату с небольшой обвязкой — и контроллер готов. Если нужно просто запустить двигатель с ШИМ-сигналом и управлять им — оптимальный вариант. Контроллер на базе Ардуино — вариант сложнее, понадобится писать логику, обеспечивать дополнительные защиты контроллера. Но для экспериментов, прототипов, дополнительного функционала, использования различных режимов работы двигателя — подходящий вариант. Поэтому я решил пока отложить MC и продолжить работу с Ардуино. Мда, из — за подобного подхода у нас программы на Java отжирают гиг памяти, не ну а чо, просто нужно взять что нибудь пошустрее. Нравится человеку самому делать, ну и ладно. Заодно и закладок нет, а то ну как велосипед понесется неожиданно, как тоёта. Синхронные машины бывают с индуктором на роторе, статоре или комбинированного типа. По сути тоже, только без сраннеров. PCINT значит Pin Change Interrupt, что в свою очередь означает, что обработчик прерывания можно назначить лишь на изменение значения. API есть, все работает через attachInterrupt. Проблема ардуины не в ардуине, а в тех кто пишет корявый код для неё. А поясните, плиз, по датчикам Холла. На анимашке они срабатывают от южного полюса, так и в реале? А от северного не сработают? То, что параметры SiC и GaN на порядок лучше IGBT, сомнений не вызывает. Сомнения были только по низкой цене. С учетом прыжка рубля, психологический барьер держался до сих пор. Векторное управление на одном чипе обычно и не делается. Отдельно ставят точный контроль положения ротора, по току, по датчикам и тп хоть на контроллерах, хоть на спец микросхемах, частично и аналоговые преобразования используют где особе быстродействие нужно. И отдельно формирователь ШИМа, который данные контроля использует. И сверху над всем этим управление с отображением. Тогда и атмел и стм стправляются. Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. TM Feed Хабрахабр Geektimes Тостер Мой круг Фрилансим. Geektimes Публикации Пользователи Хабы Компании Песочница. Ru Group ,66 Строим Интернет. Целью создания такого контроллера было: Изучение работы трехфазного мотора под управлением контроллера. Большинство контроллеров для электровелосипедов, представленных на рынке, — китайские. Они хоть и относительно дешевые около 2. И сразу к ней возникает очень много вопросов — экономично ли она потребляет и распределяет ток, какой у нее запас мощности, почему так сильно перегревается, преждевременно срабатывает защита по току и т. Применение В электровелосипедах используются трёхфазные бесщёточные электродвигатели с датчиками Холла. Стоит отметить, что применение подобных трёхфазных двигателей достаточно обширно: Бытовая техника Оргтехника Электротранспорт Промышленность Устройство двигателя Для разработки контроллера необходимо разобраться с принципом работы самого электродвигателя. Конструктивно электродвигатели делятся на два типа: Так как у велосипеда колесо крепится валом на раму, то здесь применителен тип аутраннера. Цикл работы Чтобы привести в движение трёхфазный двигатель, нужно рассмотреть цикл его работы за электрический оборот. Цикл двигателя представлен в gif-анимации. Транзисторы и Н-мост Но чтобы поочерёдно подавать ток на каждую из фаз и менять их полярность, необходимы транзисторы. Для управления H-мостом нужно: Считать показания датчиков Холла. Определить, в каком положении какую пару ключей включать. Передать сигналы на соответствующие затворы транзисторов. Прототип на Ардуино Под рукой у меня была Arduino UNO, и я решил собрать контроллер на её основе. Добавить в закладки Ru Group рейтинг , Метки лучше разделять запятой. Ну оно не новое, таки год. Даже по мерках тексаса это уже старье. А вот у ST есть действительно свежак на эту тему: Если свежак — лучше подождать, пока появится первый errata sheet. Как показывает практика, то и эррата не спасает от багов и проблем если они есть По крайней мере у TI. Проще взять отладку да попробовать. Хотя именно с этим камнем пока проблем нет, правда погонять удалось лишь пару недель. В их доках самое полезное — теория вопроса. Первым пунктом запланируйте изучить как правильно разводить платы под сильноточные цепи в электроприводах. Без этого хорошего результата не будет. Да, этим вопросом позже нужно будет заняться Пока ориентируюсь на то, как собран китайский контроллер. Инженеры тратят по несколько лет фул тайм, чтобы изучить, а советуете как будто это дело 15 минут. IGBT-транзисторы для H-моста вместо полевых транзисторов. Простите, а какой в этом смысл? Преимущество IGBT, обычно, проявляются при напряжениях выше В, и то, при ограниченной частоте переключения кГц. Возможно и нет смысла. Полевые все-таки капризные транзисторы и часто ставят их не по 6 штук, а по С IGBT кажется проще будет. На них только наткнулся недавно, может вы и правы, смысла особо не будет. Специально под байки заточена вот эта микросхема , тут предусмотрены входы для тормозных ручек, датчика каденса и прочих велоприбамбасов. А вот ею вполне можно рулить и с ардуинки. Желаю успеха, не бросайте это дело. Не Будды горшки обжигают! Та микросхема для газонокосилок, не для транспорта. Принял на радостях тахометр за датчик каденса. У меня опыт в силовой электронике околонулевой Я делал регулятор скорости вентилятора обычный однофазный асинхронный двигатель на Вт. С IGBT основные грабли оказались в том, что они исключительно плохо работают на высоких частотах. И несмотря на их, практически, максимально возможное быстродействие по сравнению с аналогами , они грелись на кГц хотя 30 была заявлена как максимальная рабочая частота. Более менее работало на ну как работало… один фиг грелись и мотор свистел. При этом они были жутко дорогие рублей по Либо, если управляемый привод почти всегда работает с максимальной нагрузкой Не помню деталей, но идея примерно в том, что при высоких температурах и больших токах у IGBT меньше потери. А статики IGBT боятся точно так же. Их можно взять практически сколько угодно и соединить параллельно, чтобы увеличить мощность. Чтобы IGBT не грелись и работали на нормальных частотах — нужен грамотный драйвер со смещением нуля и импульсным током не менее 2. Это не IGBT плохие, а уровень знаний не оскорбление. Мосфеты на В сейчас есть и дешевые, есть SiC до В, они тоже по сути мосфеты. И это именно одиночные ключи, сборки и на 35 кВ бывают у SiC. В даташите ток как раз 2. А оптрон чем питали то? Так же надо еще побороть тиристорное защелкивание ключа, этот минус IGBT унаследовало от биполярника со всеми вытекающими последствиями. От 1-ваттного маленького трансформатора. У меня ключики на 50А хотят 2. В реальности Вт это только в момент зарядки затвора, но в номинале все равно Вт требует, не меньше. Хм, вот оно что… может быть. Я высчитывал, что сглаживающего конденсатора должно хватить, чтобы драйвер мог выдавать нужный ток на протяжении переключения. И что мощности хватит, чтобы достаточно дозарядить его между переключениями. Вполне возможно, что просчитался. Думаю, время переключения взял какое-то не то. Ключ, вроде бы, на 20А был. Проблема электролитов и тантала в том, что они из-за достаточно высокого ESR не способны отдавать большой ток. Например, мкФ 25В может отдать Правда ценник определенно выше. Как вариант можно использовать керамику, но надо несколько штук параллелить. Это снизит ESR, а так же победит главную проблему — емкость керамики падает при увеличении напряжения на ней. Например, керамика мкФ и 16В при диэлектрике X7R будет иметь емкость при 16В около мкФ. Это явление тоже надо учитывать. Хотя пленок в параллель это явно дешевле пленки. Номинал электролита не помню сейчас… нашел только разводку платы, между ножками 5мм и известно, что он на 25В. По идее, должен был быть мкФ или … Но не факт, конечно…. Я конечно не великий программист. Но понять в середине проекта, что входа от датчиков надо вешать на прерывания, это вин. Вообще делать подобное из под Ардуины эпик просто. Забавно смотреть, как люди не имеющие квалификации берутся за такие вещи. Это очень сложная штука, очень очень, и даже китайцы потратили дофигища времени на разработку. Вы даже не в начале пути — вы просто закрутили колесо. Это как светодиодом помигать. А тут делов то — Ардуина. Всё ж Титаник существовал в реальности, а вот ковчег — таки байка. Некорректно сравнивать в одном предложении вещи реальные и вымышленные. И тем более делать на основе этого сравнения выводы космического масштаба. Кроме того, Титаник и сейчас еще есть, большей частью своей…. Да какая разница, в начале пути человек, или в середине? А ошибки бывают у всех, и непонимание в начале каких-то особенностей конструктива — тоже. На самом деле имеет значение только огонь в глазах, а всё остальное — лишь его аттрибуты. К сожалению, до определённого возраста это совершенно неочевидно. А ваш пост, извините, содержит лишь порцию сарказма, с намёком на то, что уж вы-то разбираетесь во всём этом куда лучше автора…. На ардуине в классическом варианте нормально не сделать. Программу надо писать в атмел студии на си а не на ардуино иде. Тогда любой пин можно обработать хоть в конечном автомате хоть в прерывании. Даже ШИМ контроллера полноценно можно использовать, а среда ардуино даст урезанный вариант. В arduino ide точно также можно работать с пигами, шимом и писать на си. Я бы даже сказал, что в этом плане атмел студия урезанный вариант. Зачем вообще атмел брать, надо что-нибудь пошустрее, stm, например. Не согласен, для таких вещей недостаточно производительности атмелов. Я вообще сильно удивился, когда увидел ардуино, дочитав до середины, стоило об этом сразу в заголовке или в начале написать. Я ожидал что-то наподобие своего ESC, двигателями вообще не управляют без обратной связи по току. Не знаю достаточно ли производительности атмелов конкретно для этой задачи, тут ничего не скажу, может Вы и правы, но в последнее время замечаю тенденцию хаить ардуину и атмел, а когда посмотришь на код испещренный вызовами delay, то становится понятно, что основная проблема — не производительность, а слишком низкий порог входа. Перейти на STM, там тот же говеный код — будет работать быстрее. Я имею некоторый опыт работы с атмелами, контролировать ток в обмотке и шейпить его шимом производительности не хватит. У меня тоже подобный опыт был, реализация USB чисто программными средствами. Надо было в самом начале или в заголовке про ардуино написать. А то дочитал до середины и там внезапно оно. У атмеловских контроллеров шим можно для работы моста настроить, там спец режимы шима есть. У некоторых, если память не изменяет, и AtPWM… серия… короче те, у которых есть аппратный DEAD TIME, аппаратная обработка превышения тока… короче некоторые только, но да, есть. А тут какой-то синдром not invented here. Эти микросхемы — это драйвера 3-х фазных мостов на N-канальных полевых транзисторах. Они имеют в составе всё что надо — измерение тока, накачку верхнего плеча, компараторы, встроенная защита от КЗ т. Датчики Холла подключаются отдельно на контроллер и влияют только на частоту управляющих ШИМ импульсов, подаваемых на микросхему драйвер. Во-первых, рабочее напряжение 30В, а хорошие мощные моторы имеют рабочее напряжение 48В. Во-вторых, предельный ток затвора мА для нижнего плеча и жалкие 50мА для верхнего. Хороший современный mosfet имеет сопротивление канала в единицах миллиОм при емкости затвора в десятках нанофарад. Следствием будет сильное ограничение частоты переключения транзисторов моста, короче — преобразование электричества аккамуляторов в нагрев транзисторов. Для того, чтобы обеспечить резкие фронты на затворах нужны большие токи. Соответственно микросхема-драйвер должна их обеспечить. Техасовские и Аллегровские чипы дают порядка 1. Кстати, есть микросхемы дающие и по 10 ампер, но под них нужны соответствующие транзисторы, у которых от такого тока не сгорит затвор. У меня представлена схема разводки MC, но так или иначе между MC и транзисторами ставятся еще драйверы IR Может они решают проблему. Кто-то из Европы в такой комплектации собирал жизнеспособный контроллер для электро-картинга. Оценить сложно как себя чувствует его контроллер, но ездит картинг неплохо. Тогда уж лучше IR 2 ампера , ну либо IRSS 4 ампера. Да есть швед, который очень неплохой драйвер собрал ищется по VESC — Open Source ESC. Драйвер у него DRV напрямую рулит IRFS у которых 13 нФ затвор , вроде по отзывам людей повторивших его схему — вообще не греется. Никогда не занимался электро байками и иже с ними, потому, — о каких конкретно токах идёт речь? И заодно какой обычно акк используется? Я так понимаю там набор из стандартных ? Нельзя ли взять обычный самый ESC за рублей , разве что рассчитанный на много ампер, и с той же дуинки им рулить? Почему именно датчики холла, а не как в ESC по измерению с тех же фаз? К ESC есть вполне открытые прошивки, в которых уже расписано все что только может прийти в голову в плане защит и разных режимов работы. Пиковые токи порядка 20 А Набор из с балансиром Вариантов с ESC не встречал Датчики Холла же установлены во всех двигателях электровелосипедов. Надо будет глянуть что можно сделать с ESC. Немного из другой области: К примеру комплект с банга: Не железячник, обычный пользователь ESC на коптере. Не видел моделей с датчиками, может это какие-то спецательные. У меня бесколлекторная багги с бездатчиковым мотором. Защиты обычно и там и там. Но обычно если бмс срабатывает, то он не перезапускает систему. Поменять бутылку на сборку из , они сейчас реально подешевели, по сравнению даже с тем, что было пару лет назад и будут только дешеветь, спасибо электромобилям. Будет и легче и мощнее. Если отказаться от ардуиновских функций digitalWrite ; , то можно немного увеличить быстродействие. А давайте документацию почитаем? Документацию производителя контроллера, а не ардуиноделов. Впрочем, последняя нам тоже понадобится, правда, сугубо для того, чтобы выяснить, какой контроллер стоит на этой чудесной плате. Так то, марку контроллера можно просто прочесть, просто у меня нет под рукой Arduino UNO. Итак, в Arduino UNO стоит ATmegaP. Идем и читаем даташит , откуда всякий желающий может узнать, что наш чудесный чип поддерживает прерывания на всех ножках PCINT! Просто ардуиноделы почему-то не говорят про это, и, похоже, не сделали API к этой аппаратной возможности. И с ардуиной такое на каждом шагу. Что тут сказать… Я не программист и не электротехник, с ардуиной познакомился полгода назад. Многих тонкостей и нюансов не знаю. Ардуина и её IDE не предназначены для подобного. В качестве макетки её можно использовать, если контроллера, установленного на ней, хватит для задуманного. Если на пятом изображении у вас изображено велосипедное мотор-колесо, то вы перепутали ротор со статором. Далее всё зависит от схемы, стоящей за датчиком. Обычно датчики Холла к специализированным контроллерам подключают напрямую, а к контроллерам общего назначения — через схему сопряжения. Зачем столько бубна и гадостей? Есть современные контроллеры от ST и Texas, которые управляются по одному единственному SPI. У ST даже есть такие контроллеры с интегрированным Cortex-M0 SoC. И зачем вообще IGBT упоминули? Во-вторых, зачем вам высоковольтные ключики? В-третьих, судя по уровню статьи мне кажется вам не хватит знаний, чтобы нормально управлять IGBT. Если уж тут и есть какая-то альтернатива мосфетам, так это GaN. И на GaN, если тоже есть сведения о дешевых. А вас гугл уже к себе не пускает? Нумбер 1 и Нумбер 2 Так же предлагаю взглянуть на емкость затвора. Ах да, на GaN забыл ссылку. Мосфеты или igbt дешевле? Да цены собственно с осени только и упали, вроде как Cree свой завод запустили в Норвегии. А модули всегда дорого стоят, адекватные цены видел только если напрямую у производителя брать и от штук, но такое себе позволить могут не все конторы в нашей стране. Минутка практики в увлекательный мир конструктивизима Расходомер. Когда задаётся необходимое расстояние, а контроллер, исходя из этого значения и заряда аккумулятора, дозирует разряд аккумулятора на всём протяжении маршрута так, чтобы зарядки хватило. Самая бесполезная функция в мире. В контроллере адапто никто, вообще никто из русских не пользуется ей. Потому что, оказалось, нагляднее просто видеть расходомер и прогноз пробега при текущем потреблении на текущей скорости. А дальше все зависит от пользователя, которому обычно не по вкусу, когда его ограничивают искуственно. Не очень понятна цель. Вероятно, они сделаны примерно на той же аппаратной базе. Хотя, думаю, наверняка, получится что-то улучшить. Если же хочется поднять на уровень выше получить аналог дорогих контроллеров, то задача более сложна. Я не особо знаком с двигателями с трапециевидной противоЭДС, но алгоритмы для двигателей с синусоидальной противоЭДС алгоритмы управления достаточно сложны. Обычно они направлены на обеспечение заданного момента при достижении цели минимизации оммических потерь, что требует точного контроля вектора тока. Но выгода понятна — меньший перегрев двигателя и больший запас хода. Как бонус можно сделать cruise control. Обзор типовых схем управления можно посмотреть тут: А если учесть, что используют всякие ардуины и максимум STM32, то данный метод еще и на данном железе не реализовать в адекватном виде, в лучше случае ПИД простейший. И стоит уже упомянуть о цене, векторник на порядок дороже будет чем скалярный контроллер. Не такой уж там сложный принцип: На arduino его не реализовать, но какой нибудь Cortex-M с аппаратными плавающими точками должен осилить. Но сначала надо понять, каких целей хочется достичь и какой метод управления лучше для этого подходит. Вроде все просто и понятно, но еще не видел статей тут подобных. Максимум синхронниками крутят скалярно и все. ПИД простейший на меге8 реализуется, да так, что обсчитывает контур управления раз в секунду на 16 МГц. А уж что на 32 битном с MAC STM32F4xx можно сделать на ста мегагерцах, у меня фантазии не хватит написать шутка, хватит. STM32F4xx пару таких движков закрутит уверенно с FOCом и со всеми делами и, возможно, без датчиков ОС совсем. Для IR и другими подобными рекомендуется использовать быстродействующие диоды. Вместо 1N лучше поставить UF Резисторы на затворах полевиков лучше уменьшить в 2 раза. Все таки резисторы в затворах лучше рассчитать, а не от балды советы давать. А про диоды верно и если напруга до В, то еще лучше поставить Шоттки. Сначала нужно плату переразвести, а то на показанной плате индуктивности полно паразитной: Есть камни Piccolo, Delfino и Concerto. Это разного уровня линейки, но все они позволяют построить векторное управление на одном камне и еще прицепить кучу интерфейсов. На concerto реализовывается целый обрабатывающий центр ЧПУ фрезер и его хватает на управление консолью оператора еще. А лепить кучу модулей, а сверху еще атмел — это для старых извращенцев, так как им обычно уже просто лень учиться и осваивать нормальные решения. По сравнению с этим управиться BLDC вообще легко для пряморукого кодера, обладающего тайныме знанияме физики и арехметеки. Да и референс десигнов тонны в сети — бери и делай. Дата основания 15 октября Локация Москва Россия Сайт corp. В Облаке для Android появилась наглядная статистика по количеству фото 7 июля Официальное почтовое приложение Mail. Ru, Yandex, Google, Yahoo, AOL ; — удобный и быстрый интерфейс; — аватарки и иконки в списке писем; — моментальные уведомления о письмах. ВКонтакте — это социальная сеть для быстрой и удобной коммуникации между людьми по всему миру. Маршрут по Вестеросу и Эссосу: Интересные публикации Хабрахабр Geektimes. Увольнять, нанимать, повышать — культура вашей компании Хабр. Постмортем Super Meat Boy Хабр. Определяем номера с помощью CallKit Хабр. Подробный гайд по выбору ноутбучной оперативки. Ученые придумали метод сокращения энергопотребления нейросетей для использования на мобильных платформах. Сотовые телефоны могли быть у нас на десятилетия раньше. Как взломать ICO, RCE-баг в десятках миллионах инсталляций, Nukebot пошел в народ Хабр. Docker Compose, автокоррекции RuboCop в редакторе, улучшенный VCS Хабр. Разделы Публикации Хабы Компании Пользователи Песочница. Информация О сайте Правила Помощь Соглашение Конфиденциальность. Услуги Реклама Тарифы Контент Семинары.
Семейное право рф реферат
Виды памяти по продолжительности протекания
Птв норма у женщин
Назначение контроллера для электровелосипеда, устройство, принцип работы
Сколько надо рулонов
Официальные правила дорожного движения
Образец заявления на гражданство рф 2015
Схема электровелосипеда
Кассовый аппарат 1102ф
Сделать загранпаспорт дзержинск
Полезности
Промод интернет магазин каталог
Нектарин польза и вред для организма
Расписание автобусов теренино павловский посад
Контроллер для электровелосипеда: функции и принципы его работы
Maroon 5 my heart is open перевод