denvはrbenvのD言語バージョンです． コマンドで簡単にバージョンを切り替えることができます．
LinuxやMacなどの環境で動作します．Windows上では直接は動きません．
https://github.com/repeatedly/denv#-2-installation
を参照してください．この方法では~/.denvにdenvがインストールされます．
denvはコンパイラのインストールをサポートしていないので， 手動でインストールする必要があります． といってもdmdを落として来て解凍し，特定のディレクトリにコピーするだけです．
AtCoderのdmdのバージョンは2.058なので，これをインストールします．
$ wget https://github.com/downloads/D-Programming-Language/dmd/dmd.2.058.zip
$ unzip dmd.2.058.zip
$ mv dmd2 ~/.denv/versions/2.058AOJのdmdのバージョンは2.059なので，これをインストールします．
$ wget https://github.com/downloads/D-Programming-Language/dmd/dmd.2.059.zip
$ unzip dmd.2.059.zip
$ mv dmd2 ~/.denv/versions/2.059denvにはグローバルなバージョンを切り替える他に，
あるディレクトリで特定のバージョンを使えるようにする denv local があります．
AtCoderやAOJ向けにディレクトリを掘ることで，勝手にバージョンを切り替えてくれます．
$ mkdir atcoder
$ cd atcoder
$ denv local 2.058$ mkdir aoj
$ cd aoj
$ denv local 2.059これで各ディレクトリに入るだけでそれぞれのバージョンに勝手に切り替わります． 後は好きにコーディングしてください！
競技プログラミングに関してはkinabaさんの「競技プログラミングのためのD言語」が参考になります．