Общая структурная схема работы лифта
Статьи и схемы
Краткая характеристика системы управления лифтом
Кнопка вызова - КнВ служит для вызова лифта на этаж, где находится пассажир; Кнопка приказа КнП - служит для отправки кабины лифта на нужный этаж; Реле этажное РЭ - регистрирует вызов или приказ при нажатии на кнопку вызова или приказа; реле движения РД - предназначено для включения электромагнитного тормоза; блок направления движения БН - блок контакторов движения кабины вверх или вниз; блок скоростей движения БС - блок контакторов движения кабины на большой или малой скоростях; лебёдка главного привода ЛГП - лебёдка главного привода лифта, выполняет подъём и спуск кабины лифта в двух режимах - на большой и на малой скоростях; электромагнитный тормоз ЭМТ - предназначен для затормаживания растормаживания лебёдки главного привода при нахождении кабины на этаже, тем самым предотвращая самопроизвольное движение кабины лифта; реле точной остановки РТО - служит для отключения реле движения при подходе кабины в зону точной остановки; этажный переключатель ЭП - служит для переключения скорости движения кабины с большой на малую и для открытия дверей; реле времени РВ - задаёт выдержку по времени при открытии и закрытии дверей кабины; привод дверей кабины ПДК - предназначен для открытия и закрытия дверей кабины. Проектирование междугородной магистрали между Липецком и Белгородом с использованием оптического кабеля Требуется спроектировать оптическую кабельную магистраль между городами Грозным и Ставрополем. Передача данных по оптоволоконным кабелям ВОЛС имеет целый ряд преимуществ над передач Проектирование электропитания устройств связи и автоматики Электропитание любой системы связи является важной составляющей качественной работы систем передачи информации, поскольку качественное функционирование связевых пунктов во многом зависит Разработка зеркальной параболической антенны с рупорным облучателем Зеркальные параболические антенны широко применяются в радиостанциях различного назначения - радиолокационных, навигационных, радиорелейных и других системах СВЧ диапазона.
Автоматическая система управления процессом передвижения пассажирского лифта. Введение краткий обзор существующих автоматизированных ситема управления в том числе патентная информация глубина патентной информации 5 лет. Классификация и перечень технологических переменных анализ взаимодействия между технологическими процессами. Классификация и перечень измеряемых переменных состояния, определение требуемой точности измерения переменных технологического процесса. Определение условий работы измерительных устройств. Определение условий работы силовых регулирующих устройств. Блок схемы алгоритмов и их описания. Выбор аппаратных средств на всех уровнях управления. Вариант принципиальной схемы соединения между аппаратными блоками системы. Выбор интерфейсных устройств и протоколов обмена. Математическое моделирование системы управления технологическим процессом. Графическое представление результатов моделирования. Сегодня уже трудно представить себе российский город без работающего вертикального транспорта. Для огромного количества людей нормальная работа лифтового хозяйства является синонимом нормальной жизни. Качественная работа лифтов и подъемных механизмов и их надежность остается одним из ключевых аспектов в деле обеспечения безопасности жилых и общественных зданий, поэтому необходимо непрерывное развитие и модернизация лифтового оборудования. Лифт — механизм вертикального транспорта, предназначенный для транспортировки пассажиров и грузов в жилых и производственных помещениях. Широкое распростронение использования лифтового электропривода в промышленности и в повседневной жизни, определяет лифт как наиболее распространненый вид вертикального транспорта. Наблюдаемая в последнее время тенденция к повышению этажности зданий в городах, а также к комфорту передвижения в лифтах ведёт к усложнению систем управления процессом передвижения. Благодаря развитию современных микропроцессорных систем управления данные задачи успешно решаются в настоящее время. Современный лифт — это сложное электромеханическое устройство, работающее в полуавтоматическом режиме по установленной программе. Программа работы лифта определяется дейтсвиями пассажиров, местонахождением и положением свободна или занята кабины и регламентируется при помощи системы управления лифтом. Система управления лифтом должна решать задачи безопасного и комфортного передвижения пасажиров. Передвижение должно осуществяться с допустимым ускорением, требуемой скоростью и отсутствие ощутимых рывков. Для выполнения приведённых требований необходимо получать информацию о положении и скорости движения кабины с помощью различных датчиков. Большое внимание необходимо уделить вопросу безопасности передвижения в случаях пожаров и землятресений, обрыва канатов, срабатывания ловителей. Современные тенденции развития электропривода лебёдки и лифтового оборудования направлены в сторону отказа от машинного помещения и создания автономной конструкции лифта. То есть лифт содержит в себе все механизмы предвижения включая лебёдку. Изобретение касается лифта, который предпочтительно выполнен без машинного отделения. Внешний диаметр канатоведущего шкива, приводимого в действие лебедкой лифта, составляет не более приблизительно мм, а кабина лифта и противовес подвешены с использованием нескольких проходов подъемного каната. Также следует отметить немаловажную роль способности системы управления остановить кабину с точностью на заданном уровне. Изобретение относится к лифтостроению, в частности к способам, обеспечивающим точность остановок кабин пассажирских лифтов. Способ точной остановки пола кабины лифта на уровне посадочной площадки заключается в том, что система управления лифтом вырабатывает команды, подаваемые на исполнительное устройство, которым является тормоз лебедки, используя сигналы, поступающие от датчиков в шахте для затормаживания объекта регулирования лифта, фиксирует с помощью измерительного элемента положение кабины лифта и по результатам измерения вырабатывает команду на обеспечение воздействия исполнительного механизма на объект регулирования. При этом объектом регулирования, на который оказывает воздействие исполнительный элемент, является пол кабины, совмещенный с ее порогом и отделенный от этой кабины, а воздействие упомянутого исполнительного механизма, размещенного на самой кабине, осуществляется с возможностью выравнивания уровня пола кабины с уровнем порога дверей шахты выбранной посадочной площадки и происходит при неподвижной кабине лифта за время, не превышающее времени открытия дверей кабины и шахты на выбранной посадочной площадке при получении соответствующего сигнала измерительного элемента. Сигнал на время включения исполнительного механизма, определяющий расстояние, на которое необходимо переместить пол кабины, вырабатывается устройством сравнения, которое сопоставляет сигнал с измерительного элемента с сигналом, записанным в запоминающем устройстве и характеризующим точное местоположение порога дверей шахты выбранной посадочной площадки, и сигналом с датчиков-ограничителей, контролирующих высоту подъема пола. Изобретение обеспечивает повышение точности остановки кабины относительно посадочной площадки. В настоящее время в нашей стране стоит проблема замены устаревшего лифтового оборудования. Замены редукторного электропривода с релейно-контакторной системой управления. Целесообразно использовать существующего шахтного оборудования и проводки, произвести замену лишь системы управления и приводные механизмы дверей и лебёдки лифта. Также следует обратить внимание на использование системы управления не только для модернизации существующего лифтового оборудования, но и использование в новом строительстве. Отсюда следует, что использование для модернизации существующего оборудования линейных двигателей или расположения электропривода на кабине лифта будет требовать существенных денежных затрат. Поэтому следует обратить внимание на безредукторный электропривод. Исключение из конструкции лифтовой лебёдки редуктора и использование в качестве приводного двигателя высокомоментный асинхронный электродвигатель позволит решить задачу модернизации с наименьшими затратами. Развитие высокомоментных двигателей позволило отказаться от использования дорогостоящего редуктора. Что позволило уменьшить шумы, улучшить согласованние с инерцией нагрузки и снизить стоимость системы электропривода лебёдки для лифтов различной конструкции. Основными частями лифта являются: Основные параметры технической характеристики лифта: Лифт двенадцатиэтажного дома плюс этаж технического обслуживания. Расстояние между этажами 3м. Расчетная работа электропривода пуск раз в 3 минуты, 20 раз за час. Кинематическая схема лифта представлена на рисунке 1. Лифт имеет полиспастную подвеску с кратностью полиспаста 2, при которой тяговые канаты 1, сходящие с канатоведущего шкива 2, огибает полиспастный блок 3 на кабине 4 и противовесе 5 и крепятся к верхнему перекрытию шахты в машинном помещении. Перемещение кабины и противовеса по направляющим осуществляется лебёдкой 6, установленной в машинном помещении, с помощью тяговых канатов 1. Там же размещены ограничители скорости, контроллер, вводное устройство. Лифт комплектуется специализированным контроллером. При нажатии кнопки вызывного аппарата в электроаппаратуру управления лифтом подается электрический импульс вызов. Если кабина находится на остановке, с которой поступил вызов, открываются двери кабины и шахты на данной остановке. Если кабина в другом месте, подается команда на её движение. В обмотку электродвигателя лебёдки и катушки электромагнитных тормозов подаётся напряжение, тормоза отпускают, и ротор электродвигателя приходит в движение. При подходе кабины к требуемой посадочной площадке система управления лифтом по сигналу датчиков точной остановки переключает электродвигатель лебёдки на работу с пониженной частотой вращения ротора. Скорость движения кабины снижается, подаётся команда на остановку, и в момент, когда порог кабины совмещается с уровнем порога двери шахты, кабина останавливается, вступает в действие тормоз, включается в работу привод дверей, и двери кабины и шахты открываются. На лифте с системой управления от контроллера происходит бесступенчатое регулирование частоты вращения ротора двигателя посредством системы частотного регулирования, что обеспечивает плавные остановку и пуск кабины. При нажатии кнопки приказа на панели управления, расположенной в кабине, закрываются двери кабины и шахты, кабина отправляется на посадочную площадку, кнопка приказа которой нажата. После прибытия на требуемую посадочную площадку и выхода пассажиров двери закрываются, кабина стоит до тех пор, пока не будет нажата кнопка любого вызывного аппарата. Движение кабины возможно только при исправности всех блокировочных и предохранительных устройств. Срабатывание любого предохранительного устройства приводит к размыканию цепи управления и остановке кабины. Основу конструкции лифта составляет механизм подъёма на основе применения лебёдки с канатной системой передачи движения кабине. Пассажиры перемещаются в специально-оборудованной кабине с закрываемыми дверями, которые имеют блокировочные устройства, исключающими возможность движения при открытых створках. Для центрирования кабины и противовеса в горизонтальной плоскости и исключения поперечного раскачивания во время движения, применяются направляющие, устанавливаемые на всю высоту шахты лифта. Направляющие обеспечивают возможность торможения кабины противовеса ловителями при аварийном превышении скорости и удерживают её до момента снятия с ловителей. Пространство, в котором перемещается кабина и противовес ограждается на полную высоту и называется шахтой. Помещение, в котором устанавливается подъёмная лебёдка и другое необходимое оборудование, называется машинным помещением. Часть шахты, расположенная ниже уровня нижней посадочной площадки, образует приямок, в котором размещаются упоры или буферы, ограничивающие ход кабины противовеса вниз и останавливающие с допустимым ускорением замедления. Для предотвращения аварийного падения кабины противовеса лифт оборудуется автоматической системой включения ловителей от ограничителя скорости, срабатывающей при аварийном превышении скорости. Ловители устанавливаются по боковым сторонам каркаса кабины противовеса и приводятся в действие канатом, охватывающим шкив ограничителя скорости. Соединение электрического оборудования кабины со станцией управления обеспечивается посредством подвесного кабеля и жгута проводов, смонтированного в шахте. Датчики замедления, шунты датчика точной остановки и устройства контроля шахтных дверей также устанавливаются в шахте. На рисунке 2 представлена схема размещения оборудования лифта. Лебёдка и шкаф управления располагаются в лифтовом помещении, закрытом от проникновения посторонних лиц. Основная плата управления установлена в шкафу контроллера. Последовательная линия передачи данных подразделяется на каналы кабины и шахты. Канал кабины, к которому подключена клеммная коробка кабины, представляет собой подвесной кабель. На рисунке 2 приняты следующие обозначения: При управлении пассажирским лифтом система управления отслеживает и контролирует скорость передвижения кабины, положении кабины в шахте, загрузку кабины. В данном случаем технологическими переменными можно назвать изменяющуюся загрузку лифта и положение кабины. Так как кабина подвешена на металлических тросах обладающих конечной жесткостью, меняющейся в зависимости от положения кабины чем ближе кабина к машинному помещению, тем больше жёсткость и наоборот , а также механическая система лифта является трёхмассовой. Из перечисленного следует, что взаимодействие технологических переменных и технологическим процессом передвижение кабины носит сложный характер и требует подробного изучения. В зависимости от поступивших вызовов и приказов происходит управления оборудованием лифта по заданной программе. Основными параметрами технической характеристики лифта являются: Они регламентируются Государственными Стандартами ГОСТ Лифты пассажирские и грузовые[1]. Практически все переменные состояния связаны с электроприводом лебёдки, перечислим основные из них:. Изменяющиеся токи и напряжения на двигателе, которые поступают в систему управления преобразованными с помощью координатных преобразователей, для выработки управляющих воздействий на двигатель. Следовательно можно сделать вывод — для управления передвижением лифта необходимо управлять описанными выше переменными состояниями. По ГОСТ точность измерения ускорения и скорости должна укладываться в пределы. За измерение положения кабины отвечают датчики расположенные в шахте лифта, необходимо согласовать их расположение с требуемой точностью останова кабины. Условия работы измерительных устройств определяются ограничением температуры эксплуатации оборудования. Основные управляющие воздействия вырабатывает микропроцессорная система управления. Это задающие воздействия на используемые регуляторы. Но в конечном счёте управляющие воздействия направлены на управление двигателем с помощью изменения частоты питающего напряжения и самого напряжения. Преобразователем управляет логический контроллер обрабатывающий поступающие сигналы с постов вызовов и приказов на передвижение кабины лифта. Также логическим контроллером выдаются сигналы на закрытие-открытие дверей кабины. Сигналы об случившейся аварии и сигнализация случившегося на пульте диспетчера. Основными задачами управления является обеспечение безопасного и комфортного передвижения в кабине лифта и произведение останова на требуемом уровне. По нормам ПУБЭЛ максимальная величина ускорения замедления кабины в нормальных эксплуатационных режимах для пассажирских лифтов не должна превышать. При посадке кабины на ловители или буфер в аварийных ситуациях допускается ускорение до. Эффект физиологического воздействия ускорений существенно зависит от времени их действия. Так, при времени действия ускорений менее , человеческий организм удовлетворительно переносит ускорения около. Поэтому ПУБЭЛ допускает кратковременное превышение ускорений замедления кабины. Комфортабельность условий перевозки пассажиров определяется минимальной величиной времени ожидания лифта на посадочной площадке, плавностью и точностью остановки, отсутствием шума и вибраций в кабине, наличием хорошей вентиляции салона и достаточной освещённости. Улучшение комфортабельности способствует красивая отделка кабины с хорошо продуманной гаммой цветов, создающей эффект увеличения объёма салона кабины. Снижение уровня электромагнитных помех может быть гарантировано хорошим качеством экранировки источников помех электрооборудования лифта и установкой высокочастотных фильтров во вводном устройстве электрической силовой цепи лифта. В основу принципа работы электронного селектора положен метод тактового опроса всех устройств датчиков , контролирующих положение кабины лифта в шахте, а также всех кнопок вызывных и приказных постов. К устройствам, контролирующим положение кабины в шахте, относятся датчики верхнего и нижнего этажей ДВЭ и ДНЭ датчик точной остановки ДТО, датчики замедления вверх ДчЗВв и вниз — ДчЗВн. Датчики ДТО, ДчЗВв и ДчЗВн установлены на кабине лифта. Они взаимодействуют с шунтами расположенными в шахте лифта в зонах замедления и точной остановки у каждой остановочной площадки реализуется счётный принцип определения положения кабины в шахте. Микропроцессор с помощью программы, записанной в запоминающем устройстве организует цикл из определенного количества тактовых импульсов, достаточного для опроса всех датчиков и кнопок вызова и приказа. Счет этажей осуществляется микропроцессором при движении кабины вниз по сигналам от датчика замедления вниз, а при движении кабины снизу вверх — по сигналам от датчика замедления вверх. Последовательность опроса устройств — строго определена. Микропроцессор чётко фиксирует номер импульса, который он посылает. Для выделения при действии тактового импульса опроса сигнала от соответствующего ему опрашиваемого устройства используются мультиплексоры в блоке управления их несколько для обслуживания нужного количества опрашиваемых устройств. При этом на информационные выходы подключены выходы опрашиваемых устройств, а появление на его выходе одного из этих сигналов определяется подаваемым на адресные входы трёхразрядным двоичным кодом. Двоичный код, управляющий работой мультиплексора, формируется на выходах двоичного счётчика. Тактовые импульсы поступают на счётчик с передающего выхода микропроцессора ТХД, то есть на счётный вход счётчика последовательно подаются опросные импульсы. По окончании цикла опроса счётчик в блоке 1 их два для подсчёта всего количества импульсов в цикле опроса сбрасывается в исходное состояние. Рассмотрим последовательность действия блока в момент включения лифта. После включения прежде всего в микропроцессор вводится число, определяющее этажность здания. Код этажности набирается на отдельном мультиплексоре на выводах которого при установке лифта набирается нужный двоичный код. Микропроцессор поочередно подключает выводы этого мультиплексора к своему входу INTO, который используется в данной схеме не как вход внешних прерываний, а как вход, предназначенный только для опроса количества этажей в здании. После определения количества этажей лифт совершает калибровочный рейс на первый этаж при первом нажатии на любую кнопку вызова или приказа если лифт не находится на первом этаже. Если, например, при стоящей на первом этаже свободной кабине поступает вызов с первого этажа, то этот сигнал через мультиплексор 2 поступает на вход микропроцессора RXD — стандартный вход приемника сигналов. Предположим, что пассажир вошел в кабину и нажал кнопку приказа пятого этажа. В цикле опроса за кнопки вызова и приказа пятого этажа отвечает в данном случае й импульс. При появлении на выходе TXL микропроцессора го по счету импульса он попадает на счётный вход счётчика 1, двоичный код на выходе которого включает канал мультиплексора 2, на входе которого подключен сигнал от кнопки приказа пятого этажа, и с выхода мультиплексора этот сигнал поступает на вход RXD приемника сигналов микропроцессора. При движении вверх счёт этажей осуществляется по датчикам замедления вверх. При движении кабины лифта микропроцессор при помощи мультиплексоров непрерывно опрашивает датчики замедления вверх и вниз, датчик точной остановки, датчики крайних этажей, кнопки вызовов и приказов. Информация, поступающая от этих устройств, обрабатывается микропроцессором, который в соответствии с записанной в запоминающем устройстве программой формирует требуемые сигналы управления. При закрытых дверях с помощью программы, записанной в запоминающем устройстве, осуществляется опрос постов вызова, и при появлении вызова, проверяется условие нахождения кабины лифты на том же этаже вызова. После открывания дверей по завершении выдержки времени или при поступлении сигнала приказа обеспечивается закрывание дверей, решается задача выбора направления движения с учётом взаимного положения этажа назначения и этажа исходного положения кабины. В соответствии с результатами этого выбора включается привод для движения кабины в нужном направлении. В процессе движения кабины осуществляется проверка условия совпадения положения кабины с этажом назначения. При выполнении этого условия формируется сигнал замедления и остановки кабины, открываются двери, дальше управление осуществляется аналогично описанному. Аналогичные программы формируются для обеспечения работы лифта в других режимах с учётом особенностей работы в этих режимах. При использовании режима группового управления вводят дополнительные программные блоки, выполнение которых зависит от принятого при этом алгоритма управления. В схеме приняты следующие обозначения: ПЛ — привод лифта, ПД — привод дверей, ПВП — посты вызовов и приказов, УРПВ — узел регистрации приказов и вызовов, УВНД — узел выбора направления движения, УОПК — узел определения положения кабины, УЗО — узел замедления и остановки, ДПД — датчики положения дверей, ДСЛ — датчики состояния лифта, УБЗ — узел блокировок и защиты, УВВ — узел выдержки времени, УОЗД — узел открывания и закрывания дверей, ПСУ — позиционно-согласующие устройство, СВ — сигнал движения вверх, СН — сигнал движения вниз, СБ — сигнал большой скорости, СМ — сигнал малой скорости, СЗД — сигнал закрывания дверей, СОД — сигнал открывания дверей, СВВ — сигнал выдержки времени, СВП — сигналы о вызовах и приказах, СНПК — сигнал о наличии пассажира в кабине, СПЗК — сигнал о полной загрузке кабины, СПГЛ — сигнал о прегрузке кабины; СРРЛ —сигнал регулирования разгона лифта; УОЗК — узел определения загрузки кабины, СПК — сигнал положения кабины. Для управления технологическим процессом передвижения пассажирского лифта необходимо наличие трёх уровней управления. В последнее время наблюдается тенденция к оснащению зданий сложным инженерным и коммуникационным оборудованием. Появляется необходимость вести наблюдение за основными системами жизнеобеспечения здания для предупреждения и быстрого реагирования на неисправности. Данную задачу позволяет решить автоматизированная система контроля, управления и диспетчеризации АСКУД. Её также можно назвать как сервер ЖКХ. В частности для лифтового оборудования АСКУД позволяет:. В диспетчерскую приходит вся информация с лифтов подключённых к системе. Диспетчер по полученным данным может направить бригаду на ремонт вышедшего из строя оборудования. На базе обычной SCADA системы реализован диалог взаимодействия диспетчера и поступающих данных. Также ведётся журнал событий в течение месяца. Контроллер предназначен для измерения непрерывных сигналов, представленных напряжением постоянного тока и или постоянным током, сбора и обработки информации с первичных датчиков, формирования сигналов управления по заданным алгоритмам, приема и передачи информации по последовательным каналам связи в системах измерения, контроля и управления объектами. Основная область применения — системы управления перемещением технологического оборудования в соответствии с заданной программой движения. На дискретные входы сервоконтроллера подаются команды с постов вызовов и приказов, сигналы о нахождении лифта в верхнем и нижнем положении в шахте, сигналы открывания закрывания дверей кабины лифта, сигналы аварий. Преобразователь частоты реализует векторное управление двигателем, программа работы написана в среде Code Composer Studio v3. Обмен информацией между верхним АРМ оператора и средним уровнем осуществляется посредством локальной сети PROFIBUS-DP по интерфейсу RS Моделирование работы технологического процесса будем проводить в среде MATLAB Simulink, обладающей широкими возможностями выполнения математического моделирования, создавая модель из простых блоков. Также в среде Simulink содержаться блоки, которые позволяют визуализировать процессы моделирования. Математическое описание АД должно отражать особенности эксплуатационных режимов работы нагрузочного моментного ЭП в составе испытательного стенда. Кроме того, в дальнейшем данная имитационная модель рассматривается как объект оптимального управления, на основании которого выполняется структурно-параметрический синтез системы векторного управления АД. При составлении уравнений электрического равновесия в обмотках АД возьмём за основу систему уравнений для трёхфазной электрической машины и ряд допущений, общепринятых в теории электрических машин переменного тока:. На основании второго закона Кирхгофа и с учётом вышеприведённых допущений, уравнения для ЭДС в обмотках статора и ротора АД можно представить в следующем виде:. Уравнения потокосцеплений показывают зависимость от токов в каждой обмотке через взаимоиндукцию. Не забывая о том, что системы уравнений 2. На основании второго закона Ньютона представим уравнение для движения и равновесия моментов на валу АД:. Изначально АД является трёхфазной электрической машиной с неявнополюсным ротором. Анализируя режимы работы АД в составе нагрузочного моментного ЭП и совокупность принятых выше допущений можно предположить правомерность использования для математического описания эквивалентной двухфазной модели. На пути упрощения математического описания АД оказался подходящим метод пространственного вектора, позволяющий существенно упростить и сократить вышеприведённую систему уравнений; метод позволяет связать уравнения 2. Суть метода состоит в том, что мгновенные значения симметричных трёхфазных переменных состояния напряжение, токи, потокосцепления можно математически преобразовать так, чтобы они были представлены одним пространственным вектором. Представим систему уравнений с векторными переменными состояния для случая с произвольной ориентацией системы координат [21, 36]:. Здесь , , , , и - двухэлементные векторы напряжений, токов и потокосцеплений, представленные в произвольно ориентированной ортогональной двухфазной системе координат в виде составляющих по координатным осям. Переменная служит для задания произвольной частоты вращения координатной системы. При решении задач разработки систем управления для АД необходимо рассматривать его имитационную модель с позиций объекта оптимального управления. В теории систем управления асинхронными электроприводами при моделировании АД нашел место уникальный принцип ориентации системы координат по вектору потокосцепления ротора. В данном случае имитационная модель АД приобретает определенное сходство со структурной схемой машины постоянного тока, где возможно раздельное управление магнитным состоянием и моментом на валу двигателя. Уравнения, описывающие АД в системе координат с принудительной ориентацией по вектору потокосцепления ротора. В системе представляет собой скольжение системы координат, а соответственно скорость её вращения. Данные параметры определяются в соответствии со следующими выражениями:. С помощью правил создания и преобразования структурных схем, принятых в теории автоматического управления , представим систему уравнений в виде структурной схемы. Рисунок 6 - Структурная схема имитационной модели АД в системе координат с ориентацией по вектору потокосцепления ротора. Модель АД, представленная на рис. Для исследования и проверки адекватности созданной модели АД удобно выполнить её реализацию в среде Simulink-Matlab. В данной системе симметричные трёхфазные напряжения, представленные в относительных единицах подвергаются преобразованию Кларка и поступают в виде компонентов пространственного вектора напряжений и на входы координатного преобразователя Парка-Горева. Формулы для координатного преобразования Парка-Горева, позволяющего реализовать переход от стационарной системы координат к вращающейся представлены ниже:. Здесь , - составляющие пространственного вектора напряжения статора , представленные в стационарной системе координат;. Параметр связан с угловой скоростью вращения координатной системы благодаря следующему выражению:. График преобразований Парка-Горева для связи между вращающейся и стационарной системой координат. Координатный преобразователь Парка-Горева сориентирован совместно с системой координат разработанной имитационной модели АД. Благодаря этому на входы модели по напряжению и поступают компоненты пространственного вектора напряжения, представленного во вращающейся системе координат. Синтез регуляторов производился из стандартной методики настройки контуров на модульный или симметричный оптимум. Далее приведём лишь передаточные функции регуляторов и краткое описание контуров. Настройка контура близка к настройке на модульный оптимум МО системы 2-го порядка. Контур является астатической системой 1-го порядка по управлению. При оптимизации контура потокосцепления внутренний оптимизированный замкнутый контур тока представлен усеченной передаточной функцией 1-го порядка. Настройка контура близка к настройке на модульный оптимум системы второго порядка. Контур является астатической системой регулирования первого порядка по управлению и обеспечивает нулевую установившуюся ошибку. При оптимизации контура скорости внутренний оптимизированный замкнутый контур тока представлен усеченной передаточной функцией 1-го порядка. Настройка контура без фильтров на входе близка к настройке на СО. Дальнейшее моделирование проводилось с учётом основных нелинейностей — насыщение регуляторов, ограниченное напряжение преобразователя. Постоянная скорость вращения равная , что соответствует линейному движению кабины со скоростью. Чтобы выполнить выдвинутые требования необходим задатчик интенсивности, с помощью которого установим время разгона до рабочей скорости. Имитационная модель РЭП в среде Simulink представлена на рисунке 9. Переходные характеристики полученные при моделировании представлены на рисунке Рисунок 10 — Переходные характиристики нелинейной системы РЭП , ,. Ускорение ограничено на уровне , что соответствует линейному ускорению. В САУ СЭП при использовании пропорционального регулятора в позиционных режимах наблюдается перерегулирование, что критично для управления позиционирования кабины лифта. С целью оптимизации переходных процессов применяют регулятор положения с нелинейной характеристикой. В простейшей схеме второго порядка с ограничением момента тока двигателя это парабола. Характеристику регулятора положения задаем в виде кусочно-линейной функции имеющей параболический вид:. Определим точки линейного участка характеристики регулятора положения из выражения:. Таблица 3 - Характеристика. Рассмотрим отработку задания на передвижение на расстояние пятого этажа в одномассовой механической системе. С учётом расстояния между этажами равным 3 метра, задание составит Полученные переходные характеристики представлены на рисунке Рисунок 11 - Переходные характиристики нелинейной системы СЭП , , ,. Затягивание скорости торможения вызвано работой параболического регулятора а также коррекцией интегрального насыщения в используемых нелинейных регуляторах. Переходный процесс по положению проходит без перерегулирования и статическая ошибка равна нулю. Для моделирования алгоритмов управления воспользуемся расширением MATLAB Simulink Stateflow. Данный пакет представляет собой графическую среду проектирования и моделирования схем с логическими переходами. При достижении заданного уровня отдавать сигнал открытия дверей op. При начале движения производят закрытие дверей cl. Разработанная система управления не осуществляет в полной мере все необходимы функции управления для передвижения пассажирским лифтом. В магистерской диссертации планируется продолжить работу над созданием системы управления, которая бы полностью могла управлять передвижением, включая все виды защит и переключение на пониженную скорость при срабатывании датчика остановки. В представленном курсовом проекте была спроектирована автоматизированная система управления передвижения пассажирского лифта. Целью работы было получение начальных навыков проектирования автоматизированных систем управления электроприводов. Разрабатываемая система управления позволит модернизировать устаревшие системы управления пассажирских лифтов и использовать данную систему во вновь строящихся зданиях. Также данная система построена на микропроцессорной системе управления, позволяющей значительно улучшить качество управления. Система управления лифтовой лебёдки реализована на базе безредукторного асинхронного двигателя ЧРАДS8 с векторным управлением. В ходе выполнения работы были выбраны аппаратные средства на среднем и нижнем уровне управления. Произведёт выбор программного обеспечения для программирования логического контроллера и преобразователя частоты. Учебное пособие для вузов. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов: Учебник для вузов — М.: Теория систем автоматического управления. Математическое моделирование электрических машин. Проектирование и исследование автоматизированных электроприводов. Исследование систем скалярного частотного управления асинхронным двигателем: Авиация и космонавтика Административное право Арбитражный процесс 23 Архитектура Астрология 4 Астрономия Банковское дело Безопасность жизнедеятельности Биографии Биология Биология и химия Биржевое дело 68 Ботаника и сельское хоз-во Бухгалтерский учет и аудит Валютные отношения 50 Ветеринария 50 Военная кафедра ГДЗ 2 География Геодезия 30 Геология Геополитика 43 Государство и право Гражданское право и процесс Делопроизводство 19 Деньги и кредит ЕГЭ Естествознание 96 Журналистика ЗНО 54 Зоология 34 Издательское дело и полиграфия Инвестиции Иностранный язык Информатика Информатика, программирование Исторические личности История История техники Кибернетика 64 Коммуникации и связь Компьютерные науки 60 Косметология 17 Краеведение и этнография Краткое содержание произведений Криминалистика Криминология 48 Криптология 3 Кулинария Культура и искусство Культурология Литература: Плохо Средне Хорошо Отлично. Банк рефератов содержит более тысяч рефератов , курсовых и дипломных работ, шпаргалок и докладов по различным дисциплинам: А также изложения, сочинения по литературе, отчеты по практике, топики по английскому. Автоматическая система управления процессом передвижения пассажирского лифта Название: Автоматическая система управления процессом передвижения пассажирского лифта Раздел: Анализ технологического процесса как объекта управления. Разработка и выбор элементов АСУ ТП. Изобретение обеспечивает повышение точности остановки кабины относительно посадочной площадки В настоящее время в нашей стране стоит проблема замены устаревшего лифтового оборудования. Анализ технологического процесса как объекта управления 1. Рисунок 1 — Кинематическая схема лифта Кинематическая схема лифта представлена на рисунке 1. В приямке устанавливается натяжное устройство ограничителя скорости. Станция управления работой лифта. Рисунок 2 — Технологическая схема оборудования Основная плата управления установлена в шкафу контроллера. Определение условий работы измерительных устройств Практически все переменные состояния связаны с электроприводом лебёдки, перечислим основные из них: Положение кабины в шахте лифта, следовательно угол поворота шкива. Скорость передвижения кабины — скорость вращения привода лифта. Определение условий работы силовых регулирующих устройств Основные управляющие воздействия вырабатывает микропроцессорная система управления. Условия работы силовых регулирующих устройств: Также необходимо сформулировать основные требования к электроприводу лифтов: Разработка и выбор элементов АСУ ТП 2. Рисунок 4 — Функциональная структура управления 2. Верхний уровень В последнее время наблюдается тенденция к оснащению зданий сложным инженерным и коммуникационным оборудованием. В частности для лифтового оборудования АСКУД позволяет: Средний уровень На среднем уровне происходит реализация локальных управляющих алгоритмов управление приводом ; взаимодействие между технологическими объектами управления; информационный обмен с уровнем III. Вариант принципиальной схемы соединения между аппаратными блоками системы Рисунок 5 - Блок-схема соединения аппаратных средств уровней управления АСУ ТП 2. Утилита для конфигурирования параметров сервоконтроллера с возможностью тестирования периферии. DLL библиотека с поддержкой набора функций управления сервоконтроллером. Выбор интерфейсных устройств и протоколов обмена Обмен информацией между верхним АРМ оператора и средним уровнем осуществляется посредством локальной сети PROFIBUS-DP по интерфейсу RS Математическое моделирование системы управления технологическим процессом 3. Математическое описание процессов в асинхронном двигателе Математическое описание АД должно отражать особенности эксплуатационных режимов работы нагрузочного моментного ЭП в составе испытательного стенда. При составлении уравнений электрического равновесия в обмотках АД возьмём за основу систему уравнений для трёхфазной электрической машины и ряд допущений, общепринятых в теории электрических машин переменного тока: На основании второго закона Кирхгофа и с учётом вышеприведённых допущений, уравнения для ЭДС в обмотках статора и ротора АД можно представить в следующем виде: В представленных системах уравнений приняты следующие обозначения: Для связи между потокосцеплениями и токами в обмотках воспользуемся законом Ампера, тогда: На основании второго закона Ньютона представим уравнение для движения и равновесия моментов на валу АД: Представим систему уравнений с векторными переменными состояния для случая с произвольной ориентацией системы координат [21, 36]: Раскрывая содержание пространственных векторов, получаем следующее: Математически условие ориентации применительно выражается следующим образом: Данные параметры определяются в соответствии со следующими выражениями: Рисунок 6 - Структурная схема имитационной модели АД в системе координат с ориентацией по вектору потокосцепления ротора Модель АД, представленная на рис. Формулы для координатного преобразования Парка-Горева, позволяющего реализовать переход от стационарной системы координат к вращающейся представлены ниже: Здесь , - составляющие пространственного вектора напряжения статора , представленные в стационарной системе координат; , - составляющие вектора напряжения статора , представленные во вращающейся системе координат; - угол поворота вращающейся координатной системы угол ориентации. Параметр связан с угловой скоростью вращения координатной системы благодаря следующему выражению: Графически преобразование Парка-Горева иллюстрируется на рис. График преобразований Парка-Горева для связи между вращающейся и стационарной системой координат Координатный преобразователь Парка-Горева сориентирован совместно с системой координат разработанной имитационной модели АД. Настройка контура тока проводилась на модульный оптимум с помощью ПИ-регулятора. Передаточная функция ПИ-регулятора тока. Коэффициент усиления регулятора тока: Постоянная времени регулятора тока: Передаточная функция ПИ-регулятора потокосцепления Коэффициент усиления и постоянная времени регулятора потокосцепления определяются по выражениям где - коэффициент оптимизации. Коэффициент усиления и постоянная времени регулятора скорости определяются по выражениям: К нелинейной системе для регулирования скорости предъявляются следующие требования: Рисунок 8 - — Переходная характеристика S-образного задатчика интенсивности. Рисунок 10 — Переходные характиристики нелинейной системы РЭП , , Ускорение ограничено на уровне , что соответствует линейному ускорению. Характеристику регулятора положения задаем в виде кусочно-линейной функции имеющей параболический вид: Сделай паузу, студент, вот повеселись: Вот раньше, в молодости, я лютовал - заваливал студентов только так, а сейчас постарел, подобрел Кстати, анекдот взят с chatanekdotov. Где скачать еще рефератов? Кто еще хочет зарабатывать от рублей в день "Чистых Денег"? Станете ли вы заказывать работу за деньги, если не найдете ее в Интернете?
Перечислить венерические болезни
Планируемые результаты по программе деятельности
Сколько раз надо прыгать
Женская обувь ламода
Где проходит фестиваль