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KobayashiRui KobayashiRui

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@KobayashiRui
KobayashiRui / ode_download.md
Last active August 4, 2021 01:44
簡単！実践！ロボットシュミレーションを使用してODEを勉強していくなかで気づいたことなど をメモしていく 最終的には自分がイメージしたものをすぐ描けるようなプログラムにしていく

ODE

物理演算シュミレーター
GUIにOpenGl等を使用することができる

ダウンロード

ode自体のダウンロード

自分のbitbucket codepracticeの中にあるode-0.13.tar.bz2を他の場所にコピーし、
解凍する

###事前に必要なパッケージ

@KobayashiRui
KobayashiRui / c_sample.cpp
Last active December 31, 2022 05:10
c++でpython.hをincludeすることでpythonで作成した関数をc++側で使用することができる. 日本語でpython3.6について簡単に説明しているところが少なかったためまとめる.
#include<stdio.h>
#include<Python.h>
#include<string>
#include<iostream>
int main(){
PyObject *pName,*pModule, *pTmp, *pFunc;
char *sTmp;
int data;
@KobayashiRui
KobayashiRui / Keras_dqn.md
Last active April 1, 2018 08:35
kerasに関することをメモしていく予定
@KobayashiRui
KobayashiRui / ML_tecnic.md
Last active March 13, 2018 17:48
kaggleでのことをまとめていく予定

機械学習の応用テクニックなど

@KobayashiRui
KobayashiRui / ROS_PS3contl.md
Last active October 13, 2022 03:46
rosやgazeboについて自分に有益なものをまとめる 参考文献 ・ROSではじめるロボットプログラミング ・プログラミングROS 参考サイト ・https://sites.google.com/site/robotlabo/time-tracker/ros/modeling_robot ・http://products.rt-net.jp/micromouse/archives/3316 ・http://wiki.ros.org/simmechanics_to_urdf/Tutorials/

PS3コントローラーの使い方(ubuntu16.04)

  1. USBでPCと接続する
  2. sudo sixpairを実行しペアリングをする
  3. USBとPCから取外す
  4. sudo sixad -sを実行しPS3の真ん中のボタンを押しBluetoothにて接続する
@KobayashiRui
KobayashiRui / esp32_part1.md
Last active October 17, 2022 17:26
esp32の使い方についてまとめる

esp32にとは

arduino互換のマイコンでwifiとbluetoothを内蔵で1400円の開発キットが買える 今開発をするなら最もオススメできる

動作電源

  • 1.5Vの乾電池2本直列を3.3Vinに接続で動作確認済み
  • 充電池での動作確認を予定

Arduinoとの違い

  • analogreadが3.3Vでarduinoと違い5Vでないので注意する
@KobayashiRui
KobayashiRui / matlab_part1.md
Last active November 8, 2022 02:34
matlabの使い方についてまとめる 参考書 ・MATLAB/Simulinkによるわかりやすい制御工学 ・https://www.mathworks.com/help/physmod/smlink/ref/-inventor-constraint-simmechanics-joint-correspondence.html ・https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/cad-import.html ・https://jp.mathworks.com/he

MATLABの使い方1

伝達関数表現

  • tf : 伝達関数を作成する
ex1)
 numP = [4,8];
 denP = [1,2,-15,0];
 sysP = tf(numP,denP)
 &gt;&gt;&gt;
@KobayashiRui
KobayashiRui / vmware_part1.md
Last active October 10, 2018 17:15
Vmwareであったトラブルの対処

ロックファイルの関係でパワーオンできない

指定されたVirtualMachinesのファイル内にある

  • ~.vmem.lck
  • ~.vmdk.lck という拡張子が.lckのファイルを削除する

起動時にpiix4_smbus周りでエラーを言われる

/etc/modprobe.d/blacklist.conf に
blacklist i2c_piix4 を追加する

@KobayashiRui
KobayashiRui / arm_control.md
Last active June 1, 2018 08:04
matlabのrobotics_system_toolboxに対する使用方法をまとめていく

マニピュレータアルゴリズム

多関節ロボットに関するワークフローをサポート
urdfを使用して逆運動などを解くことができる

urdfのimport

robot = importrobot('URDFファイル名')

urdfファイルは拡張子まで全て入力する
char型なのでダブルクオーテーションで囲むとエラーをだす

@KobayashiRui
KobayashiRui / ros_mbed_part1.md
Last active May 21, 2018 18:39
mbedにてROSを使用する 参考文献 https://os.mbed.com/users/garyservin/code/ros_lib_kinetic/

rosをmbedで使用する