ラズパイから送られてきたサーボ角度のデータを処理してサーボを制御するコード

TelexistenceApp.ino

#include <Servo.h>

// 受信文字列
String received_data;

// 受信した文字列を変換する
String angles[2];

// ピッチ, ヨー
int angle_pitch;
int angle_yaw;

// サーボオブジェクト
Servo servo_pitch;
Servo servo_yaw;

// 文字列分割関数
// https://algorithm.joho.info/arduino/string-split-delimiter/
int split(String data, char delimiter, String *dst){
    int index = 0;
    int arraySize = (sizeof(data)/sizeof((data)[0]));  
    int datalength = data.length();
    for (int i = 0; i < datalength; i++) {
        char tmp = data.charAt(i);
        if ( tmp == delimiter ) {
            index++;
            if ( index > (arraySize - 1)) return -1;
        }
        else dst[index] += tmp;
    }
    return (index + 1);
}

void setup()
{
  // Serial Setting
  Serial.begin(115200);
  Serial.setTimeout(20);
  
  servo_pitch.attach(9);
  servo_yaw.attach(10);

  servo_pitch.write(90);
  servo_yaw.write(90);
}


void loop()
{
}

void serialEvent()
{
  received_data = Serial.readStringUntil('\n');

  if (received_data == "Init")
  {
    servo_pitch.write(90);
    servo_yaw.write(90);
    return;
  }
  
  split(received_data, ',', angles);
  
  angle_pitch = angles[0].toInt();
  angle_yaw = angles[1].toInt();

  servo_pitch.write(angle_pitch);
  servo_yaw.write(angle_yaw);
  angles[0] = "";
  angles[1] = "";
}