Cambiar en el enlace la version que necesitas https://www.virtualbox.org/wiki/Download_Old_Builds_5_1
vboxmanage modifyvm nombreMaquinaVirtual --natpf3 "guestssh,tcp,127.0.0.1,2222,,22" # modificar mientras está apagada
vboxmanage controlvm nombreMaquinaVirtual natpf3 "guestssh,tcp,127.0.0.1,2222,,22" # modificar mientras se ejecuta
vboxheadless -s nombreMaquinaVirtual # correr servidor