node-robot-index.ts

var express = require('express');
var app = require('express')();
var http = require('http').Server(app);
var port = process.env.port || 1337;
var io = require('socket.io')(http);
var SerialPort = require('serialport').SerialPort;
var serial = new SerialPort('COM1', {   //SZはCOM3
    baudrate: 9600
});

var statusStr: string = ".";

var civCommandTmp = "";

app.use(express.static(__dirname + '/public'));

app.get('/', function (req, res) {
    res.sendfile('index.html');
});

http.listen(3000, function () {
    console.log('listen 3000 port');
});

serial.on('open', function () {
    console.log('open');
});

serial.on('data', function (data) {
    //0.52秒に一度送られてくる超音波センサの値をcmになおして表示する。
    var distanceString = data.toString();
    var distanceNum = parseFloat(distanceString);
    if (distanceNum == 65535 || distanceNum == 0) {     //たまに超音波センサが固まって65535や0を返すときがある…マイコン側で対策。
        distanceString = "Distance: " + "--- cm";
    } else {
        distanceNum = distanceNum * 0.187;              //11サイクル、4MHz、音速340m/s
        distanceString = "Distance: " + distanceNum.toFixed(0) + " cm";
    }
    //動作確認用に受信したらドットを点滅させる。
    statusStr = (statusStr == ".") ? "" : ".";
    distanceString += statusStr;

    io.emit('distance', distanceString);

});

//コマンドを受信したら、シリアルポートに書き込む
io.on('connection', function (socket) {
    socket.on('sendcommand', function (msg) {
        console.log(msg);
        serial.write(msg, function (err, results) {
        });

        io.emit('sendedcommand', msg);                  //他のブラウザとの同期のためにコマンドをemitする
    });
});