stepper.c

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STEPPER.C
ステッピングモーターをコントロールする
1つのユニポーラステッピングモーターをPORTBの0~3に接続。
ボリュームかパルスで制御
ボリュームは中点あたりでオフ、右に回すと右回転、左に回すと左回転
パルス制御の場合、方向とパルスの2ピン使う
CCSのサンプルプログラムEX_STEP.CをベースにPIC16FF88向けに改造した。
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#include <16F88.h>
#device ADC=8		//8bit A/D
#define MVAL 10		//ボリュームの変異を無視する範囲

//コンフィギュレーション設定
#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR
#use delay(CLOCK = 4000000)	//4MHz

#define VOL_A	0	//PIN_A0
#define PLUSE_A	PIN_A1
#define DIR_A 	PIN_A7
#define STAT_OUT PIN_A3
#define MODE_SEL PIN_A2
#define ONE_STEP 1

/* ステッピングモーターのステート */
BYTE const POSITIONS[8] = {0b0101,
                           0b0001,
                           0b1001,
                           0b1000,
                           0b1010,
                           0b0010,
                           0b0110,
                           0b0100};

int stepper_state;

void drive_stepper(int speed, short dir, int steps) {
   int i;	// for conter
	output_high(STAT_OUT);
   for(i=0; i<steps; ++i) {
     delay_ms(speed);
     output_b( POSITIONS[ stepper_state ]);
     if(dir != 0)
       stepper_state=(stepper_state+1)&(sizeof(POSITIONS)-1);
     else
       stepper_state=(stepper_state-1)&(sizeof(POSITIONS)-1);
   }
	output_low(STAT_OUT);
}


void main(){
	
	short dir;
	int value;	//for adc

	/* 初期設定 */
	
	// A/Dコンバータ初期設定 AN0
	setup_adc_ports(sAN0 |VSS_VDD);	
	setup_adc(adc_clock_internal);
  	set_adc_channel( 0 );
	
	setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_8);
	
	set_tris_a(0b10110111);	//A3とA6は出力
	set_tris_b(0b00000000);	//all output
	output_b(0);			//全部L
	
	output_low(STAT_OUT);
	output_high(PIN_A6);
	
	stepper_state = 0;
	
	while(true){
		while(input(PLUSE_A) && !input(MODE_SEL)) ;
		if(input(MODE_SEL)){	//モードスイッチがマニュアル操作モードだったら
			/* ボリュームを読み込んで */
			value=read_adc();
			if(value<(0x80 -MVAL)){
				drive_stepper(value +1 ,0,1);	//128 ~ 1
			}else if(value>(0x80+MVAL)){
				drive_stepper(128-(value-128),1,8);	//128~255を0~127に直した後、128から引く(128~1になる)
			}else{
				output_b(0);	//開放
			}
			
		}else{
			// while(input(PLUSE_A)) ;	//パルスの入力待ち
			dir = input(DIR_A);		//方向の読み取り
      		drive_stepper(0,dir,ONE_STEP);
			while(!input(PLUSE_A)) ;	//パルスの立ち上がり待ち
			delay_ms(1);
		}
	}
}