NXC : Lessive

Lessive.c

/*
#define Port_Tactile IN_1
#define Port_Telemetre IN_2
#define Port_Microphone IN_3
//*/


void setup()
{
     SetSensorTouch(IN_1);
     SetSensorSound(IN_2);
     SetSensorLowspeed(IN_4);

}

task main()
{
     setup();
     until(Sensor(IN_2) > 60);
     OnFwd(OUT_BC, 100);

     //*
     until(Sensor(IN_4) < 20)
     
     OnFwd(OUT_BC, 25);
     
     until(Sensor(IN_1) == true);
     Off(OUT_BC);
     Wait(1000);
     RotateMotor(OUT_BC, 25, -360);
     RotateMotorEx(OUT_BC, 25, 540, -100, true, false);
     //*/
}





   /*
1. Attendre que le micro détecte un son fort;
2. Faire avancer le robot à pleine puissance ;
3. Attendre un obstacle à  moins de  20 cm ;
4. Se rapprocher de  l’obstacle à  vitesse réduite;
5. Attendre que  le capteur  tactile soit actionné;
6. Arrêter les moteurs immédiatement ;
7. Attendre une seconde (temporisation);
8. Reculer doucement  sur   10cm  environ ;
9. Faire un quart de tour sur  place;
//*/