Zeichne einen "Roboter" mit n einstellbaren Gelenken auf ein JPanel

lines.java

import sun.awt.VerticalBagLayout;

import javax.swing.*;
import javax.swing.event.ChangeEvent;
import javax.swing.event.ChangeListener;
import java.awt.*;

public class lines {
    static lines l = new lines();

    class Koordinaten {
        int x;
        int y;

        public int getX() {
            return x;
        }

        public int getY() {
            return y;
        }
        public void setKoordinate(int x, int y) {
            this.x = x; this.y = y;
        }
        public Koordinaten(int x, int y) {
            this.x = x;
            this.y = y;
        }
    }

    static Koordinaten calculateEnd(Koordinaten p1, int Länge, int Winkel) {

        double rad = Winkel * Math.PI / 180.;

        double dx = Math.cos(rad) * Länge;
        double dy = Math.sin(rad) * Länge;

        Koordinaten end = l.new Koordinaten((int) (p1.getX() + dx) , (int) (p1.getY() + dy));
        return end;

    }


    class RoboterTeil {
        int Länge;
        int Winkel;
        Color c;

        public RoboterTeil(int Länge, int Winkel, Color c) {
            this.Länge = Länge;
            this.Winkel = Winkel;
            this.c = c;
            setWinkel(Winkel);
        }

        public Color getColor() {
            return c;
        }

        public void setWinkel(int Winkel) {
            this.Winkel = Winkel;
        }

        public void setLänge(int länge) {
            this.Länge = länge;
        }

        public Koordinaten getEnde(Koordinaten Anfang, int WinkelVorher) {
            Koordinaten p2 = calculateEnd(Anfang, Länge, Winkel + WinkelVorher);
            return p2;
        }

        public int getWinkel() {
            return Winkel;
        }
    }

    class Roboter {
        RoboterTeil[] rt;

        Roboter(RoboterTeil[] Teile) {
            this.rt = Teile;
        }

        public void setTeilLänge(int TeilIndex, int Länge) {
            rt[TeilIndex].setLänge(Länge);
        }

        public void setTeilWinkel(int TeilIndex, int Winkel) {
            rt[TeilIndex].setWinkel(Winkel);
        }

        public void drawRobot(Graphics g, Koordinaten Ursprung) {
            Graphics2D g2d = (Graphics2D) g.create();
            Koordinaten letztesEnde = Ursprung;
            int letzterWinkel = 0;
            for (RoboterTeil teil : rt) {
                int x1 = letztesEnde.getX();
                int y1 = letztesEnde.getY();
                int x2 = teil.getEnde(letztesEnde, letzterWinkel).getX();
                int y2 = teil.getEnde(letztesEnde, letzterWinkel).getY();
                g2d.setColor(teil.getColor());
                g2d.setStroke(new BasicStroke(4));
                g2d.drawLine(x1, y1, x2, y2);

                letztesEnde = teil.getEnde(letztesEnde, letzterWinkel);
                letzterWinkel += teil.getWinkel();
            }
        }
    }

    class DrawPanel extends JPanel {

        Roboter r;
        DrawPanel(Roboter r) {
            this.r = r;
        }

        public void paintComponent(Graphics g) {
            super.paintComponent(g);
            Koordinaten Ursprung = new Koordinaten(getWidth()/2, getHeight()/2); // ändert sich je nach Fenstergröße
            r.drawRobot(g, Ursprung);
        }
    }

    public static void main(String[] args) {
        RoboterTeil[] rt = {
            l.new RoboterTeil(100, 0, Color.BLACK),
            l.new RoboterTeil(200, 0, Color.RED),
            l.new RoboterTeil(100, 0, Color.YELLOW),
        };

        final Roboter r = l.new Roboter(rt);

        final DrawPanel panel = l.new DrawPanel(r);
        panel.setPreferredSize(new Dimension(900, 700));

        final JFrame application = new JFrame();
        application.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE);
        LayoutManager layout = new VerticalBagLayout();
        application.setLayout(layout);
        application.add(panel);

        for ( int i = 0; i < rt.length; i++) {
            final JSpinner spinner = new JSpinner();
            final int j = i; // Kein Kommentar
            spinner.addChangeListener(new ChangeListener() {
                @Override
                public void stateChanged(ChangeEvent e) {
                    r.setTeilWinkel(j, Integer.valueOf((Integer) spinner.getValue()));
                    panel.repaint();
                }
            });
            application.add(spinner);
        }

        application.setSize(1200, 900);
        application.setVisible(true);
    }
}