PrimeiraViewController.swift

class EstanteViewController: UIViewController, UITableViewDelegate, UITableViewDataSource {

    @IBOutlet weak var tableView: UITableView!

    var listaDeObjetos: [Objeto] = [] 
  
    override func viewDidLoad() {
          super.viewDidLoad()
      }
  
    override func prepare(for segue: UIStoryboardSegue, sender: Any?) {
        guard let destinoViewController = segue.destination as? DestinoViewController,
            let indice = self.tableView.indexPathForSelectedRow?.row
            else {
              // Entrará aqui se a classe de destino for nula
              // portanto, trate este erro como achar melhor.
              return
        }
        destinoViewController.dado = listaDeObjetos[indice]
    }
}