我想做什么？要解决什么问题？
探月火星车，火箭和工业制造以及自动驾驶技术。他们都是和安全(safty)相关，要求在设计的时间内完成某项计算/传输任务。 这三类系统，是要求硬实时的。
硬实时： 在严格设定的时间内完成任务。超过该时间认为是系统错误。 （人命关天）
软实时： 在设定的时间内完成任务。超过该时间认为，系统服务质量出现问题。 （音视频的传输）
确定实时： 在设定的时间完成任务。超过时间认为结果是非法和不可信的。 （工业制造）
总结起来实时强调两点：
1， 时间能确定，意思是处理时间有上界。
2， 处理时间超过上界, 我们如何判定处理结果。 这点决定实时系统的分类。
从概念上判断，对于自动驾驶的某些场景（以某种速度刹车的端到端时间，传感器数据处理时间等）是需要做到 #硬实时的# 。
需要注意的是，“real time” 并不是要求系统是ultra low latency, 而要求 time 必定是 deterministic 的。 这点容易成为追求实时的误区。
1， STL线程无超时参数（不能被强占），无优先级机制。
2， 运行时的内存分配/释放，导致内存的碎片化。
3， 使用有阻塞能力的系统调用： malloc,free,fopen,fread,fwrite,….
4， 使用了加锁的队列来实现多发布多订阅。
首先参考ROS2的这篇设计文档：https://index.ros.org/doc/ros2/Real-Time-Programming/
这篇介绍了real-time system: http://design.ros2.org/articles/realtime_background.html
Linux下的Real-Time： http://linuxrealtime.org/index.php/Main_Page
做出一个real time的产品，除了需要os的调度补丁，还需要软件有一些编程策略，什么策略？ 这其中有什么规范可以遵循。 如何满足性能的思考：
一个多发布多订阅的代码：
https://github.com/natsys/blog/blob/master/lockfree_rb_q.cc?from=singlemessage&isappinstalled=0
http://natsys-lab.blogspot.com/2013/05/lock-free-multi-producer-multi-consumer.html
用C++11实现的多发布多订阅代码： https://juanchopanzacpp.wordpress.com/2013/02/26/concurrent-queue-c11/
share memory with real-time:
https://www.vision.uji.es/~pla/ii75/docs/rtdocs/SharedMemory.ps
我们假设现在ECU里的软件就是我们想要达到的目标。R52就是我们的一个小目标。泰山里的软件是我们的一个大目标。怎么实现这个小目标。
一个程序员应该如何看待内存，保护内存安全
https://akkadia.org/drepper/cpumemory.pdf
一个程序员如何看内核的try/catch
https://www.reddit.com/r/linux/comments/a3nwgd/trycatch_in_linux_kernel/?st=JQ0O03IF&sh=e0b56aea
QNX(ASIL-D认证，业界车载OS) RTOS上的ROS2移植消息
http://blackberry.qnx.com/en/articles/what-adas-market-needs-now
A Quick Guide to ISO26262:
https://www.feabhas.com/sites/default/files/2016-06/A%20quick%20guide%20to%20ISO%2026262%5B1%5D_0_0.pdf
业界的车载软件review ：
https://dev.to/bosepchuk/is-it-ethical-to-work-on-the-tesla-autopilot-software-4lhh
当前使用ROS1来做通信，大量依赖rostopic,rosnode, rosparam,rosservice,rosbag,rviz,tf2_monitor,rqt 这种组件来调试。 从中间件看车载软件设计：https://info.rti.com/hubfs/whitepapers/DDS_in_Autonomous_Car_Design.pdf
翻译了Kraig Strong的一篇文章：《Using FMEA to Improve Software Reliability 》
https://gist.github.com/GitBubble/ed0f11ec1329fa7521928a1570e89a79
https://spectrum.ieee.org/transportation/systems/this-car-runs-on-code
https://dev.to/bosepchuk/is-it-ethical-to-work-on-the-tesla-autopilot-software-4lhh
https://www.visualcapitalist.com/millions-lines-of-code/
1， OS 支持线程强占和优先级调度策略。（Real Time OS）
2， 使用静态内存（static memory）。
3， 有一个支持类似ROS2的通信中间件。（Real Time DDS implementation）
4， 应用程序同样遵循实时系统编程要求。
5， 使用Valgrind或LTTng确认代码没有时间过长的等待和阻塞。
6, 在指定的硬件上测试验证软件的CPU Load， 启动延时。
启动流程： http://www.c-jump.com/CIS24/Slides/Booting/Booting.html