Skip to content

Instantly share code, notes, and snippets.

@Idorobots
Created May 17, 2012 23:03
Show Gist options
  • Save Idorobots/2722172 to your computer and use it in GitHub Desktop.
Save Idorobots/2722172 to your computer and use it in GitHub Desktop.
1d Markov localization template
;; Lokalizacja Markov'a
;; SKN Noesis 21.05.2012
(defparameter *world-map* '(green red green green))
(defparameter *measurement-prob* 0.7)
(defparameter *movement-success-prob* 0.8)
(defparameter *movement-fail-prob* 0.1)
(defun prior-prob ()
"Funkcja zwraca początkowy rozkład prawdopodobieństwa dla podanego świata."
;;
)
(defun sense (prob measurement)
"Funkcja zwraca rozkład prawdopodobieństwa po wykonaniu pomiaru `measurement'."
;;
)
(defun move (prob movement)
"Funkcja zwraca rozkład prawdopodobieństwa po wykonaniu ruch `movement'."
;;
)
(defparameter *measurements* '(red green green))
(defparameter *movements* '(1 1 1))
(defun simulate (prior-prob measurements movements)
"Funkcja zwraca rozkład prawdopodobieństwa po wykonaniu całej symulacji."
;;
)
(print (simulate (prior-prob) *measurements* *movements*))
; (setq *world-map* '(green green green red green
; red green green green green
; green red green green green))
; (setq *measurements* '(red red green))
; (setq *movements* '(2 1 1))
; (print (simulate (prior-prob) *measurements* *movements*))
Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment