Déplacement Mobile - Arduino

mobile.ino

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 * Déplacement de Mobile
 * Moteur + Relais
 * 
 * Léo Colombaro - 2012
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// LED de controle
int Led = 9;

// Direction et actionnement du moteur
int dir = 7;
int go = 6;

// INPUT de controle de fin de course
int checkCourse = 8;
// Tableaux des parametres : Temps de marche,
// Direction (1=avnancé;0=retour), Temps de pause
int time[] = {
  6, 3, 6, 7};
int motorDir[] = {
  1, 0, 1, 0};
int pauseDelay[] = {
  10, 70, 2000, 100};
// Taille des tableaux, nombre de tours dans la boucle
int loopMax = (sizeof(motorDir)/sizeof(int)) - 1;
// Initialisation
int i = 0;

// debug
int DEBUG = 0;

void setup() {   
  pinMode(Led, OUTPUT);  
  pinMode(go, OUTPUT); 
  pinMode(dir, OUTPUT); 
  pinMode(checkCourse, INPUT_PULLUP);
  if (DEBUG){
    Serial.begin(9600);
  }
}

void loop() {
  // pause initiale
  delay(pauseDelay[i]);
  // definition de la direction
  digitalWrite(dir, motorDir[i]);
  delay(20);
  // mouvement
  digitalWrite(Led, LOW);
  digitalWrite(go, HIGH);
  // durée de mouvement
  delay(time[i]*1000);
  // stop
  digitalWrite(go, LOW);
  digitalWrite(Led, HIGH);

  // debug info
  Serial.println(i);
  Serial.println(digitalRead(checkCourse));

  // fin de cycle de la boucle
  if (i >= loopMax){
    // fin de course
    if (digitalRead(checkCourse) == LOW) {
      i = 0;
    }
  } 
  else {
    i++;
  }
}