nanoCNCshieldTest.ino

/*  FILE:    nanoCNCshieldTest.ino
    DATE:    30/05/19
    VERSION: 0.2
    AUTHOR:  Naylamp Mechatronics

Basado en el ejemplo HC_CNC_Shield_Test por Andrew Davies de HobbyComponents.com

Este ejemplo prueba la funcionalidad básica del shield CNC para Arduino Nano
Este scketch moverá los ejes X, Y, Z en ambas direcciones. También reportará
via puerto serial si algún final de carrera fue activado.
*/


#define EN 8      /* Enable pin para todos los drivers */

#define X_DIR 2   /* Pin de dirección para el eje X */
#define X_STEP 5  /* Pin de pasos para el eje X */

#define Y_DIR 3   /* Pin de dirección para el eje Y */
#define Y_STEP 6  /* Pin de pasos para el eje Y */

#define Z_DIR 4   /* Pin de dirección para el eje Z */
#define Z_STEP 7  /* Pin de pasos para el eje Z */

#define X_ENDSTOP 9   /* Pin de entrada para final de carrera en el eje X */
#define Y_ENDSTOP 10  /* Pin de entrada para final de carrera en el eje Y */
#define Z_ENDSTOP 11  /* Pin de entrada para final de carrera en el eje Z */
#define ABORT A0  /* Pin de entrada para abortar */
#define HOLD A1   /* Pin de entrada para Hold */
#define RESUME A2 /* Pin de entrada para Resume */

int Count = 0; /* Contador de pasos realizados */
boolean Direction = LOW; /* Dirección rotacional de los motores */

/* The setup routine runs once when you press reset: */
void setup() 
{                
  /* Initialize serial */
  Serial.begin(9600);
  
  /* Configure the steper drive pins as outputs */ 
  pinMode(EN, OUTPUT); 
  pinMode(X_DIR, OUTPUT); 
  pinMode(X_STEP, OUTPUT); 
  pinMode(Y_DIR, OUTPUT); 
  pinMode(Y_STEP, OUTPUT); 
  pinMode(Z_DIR, OUTPUT); 
  pinMode(Z_STEP, OUTPUT);  
  
  /* Configure the control pins as inputs with pullups */
  pinMode(X_ENDSTOP, INPUT_PULLUP);
  pinMode(Y_ENDSTOP, INPUT_PULLUP);
  pinMode(Z_ENDSTOP, INPUT_PULLUP);

  pinMode(ABORT, INPUT_PULLUP);
  pinMode(HOLD, INPUT_PULLUP);
  pinMode(RESUME, INPUT_PULLUP);

  /* Activa los drivers de todos los motores */
  digitalWrite(EN, LOW); //Se activa con LOW
}


void loop() 
{
  /* Cuenta un paso */
  Count++;
    
  /* Una vez que se realiza 5000 pasos se cambia la dirección de giro */
  if (Count >= 5000)
  {
    Direction = !Direction;
    digitalWrite(X_DIR, Direction); // Low = sentido horario 
    digitalWrite(Y_DIR, Direction); // Low = sentido horario 
    digitalWrite(Z_DIR, Direction); // Low = sentido horario 
    Count = 0;
  }
    
  /* Hacer girar los motores X, Y, Z */  
  digitalWrite(X_STEP, HIGH); 
  delay(1); 
  digitalWrite(Y_STEP, HIGH); 
  delay(1); 
  digitalWrite(Z_STEP, HIGH); 
  delay(1); 
  
  digitalWrite(X_STEP, LOW);  
  delay(1); 
  digitalWrite(Y_STEP, LOW); 
  delay(1); 
  digitalWrite(Z_STEP, LOW);  
  delay(1);
  
  /* Revisa el estado de las entradas */
  if (!digitalRead(X_ENDSTOP)) Serial.println("X-axis end-stop activado!"); 
  if (!digitalRead(Y_ENDSTOP)) Serial.println("Y-axis end-stop activado!"); 
  if (!digitalRead(Z_ENDSTOP)) Serial.println("Z-axis end-stop activado!"); 
  if (!digitalRead(ABORT)) Serial.println("Abort input activado!"); 
  if (!digitalRead(HOLD)) Serial.println("Hold input activado!"); 
  if (!digitalRead(RESUME)) Serial.println("Resume input activado!"); 
}