Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 4.URDFファイルをつくる ref: http://qiita.com/RyodoTanaka/items/174e82f06b10f9885265

display.launch

<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="gui" default="False" />
    <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

display_xacro.launch

<launch>
  <!-- arguments -->
  <arg name="model"/>
  <arg name="gui" default="true" />

  <!-- prameters -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(arg model)'"/>
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

  <!-- nodes -->
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
</launch>

file11.txt

$ source <catkin_ws>/devel/setup.bash
$ roslaunch fourth_robot_description fourth_robot_description.launch

file2.txt

$ cd <catkin_ws>/src
$ catkin_create_pkg <robot_name>_description

file3.txt

$ cd <catkin_ws>/src/<robot_name>_description
$ mkdir mesh
$ mkdir urdf
$ mkdir robots
$ mkdir launch

file4.txt

test_robot_description
    ├── CMakeLists.txt
    ├── launch
    ├── meshes
    ├── package.xml
    ├── robots
    └── urdf

file5.txt

test_robot_description
    ├── CMakeLists.txt
    ├── launch           <- launchファイルを格納
    ├── meshes           <- COLLADA or STLファイルを格納
    ├── package.xml
    ├── robots           <- Xacroを使う際に、各マクロを組み合わせたXacroファイルを格納
    └── urdf             <- URDF or Xacroファイルを格納

file7.txt

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find <robot_name>_description)/urdf/robot_name.urdf'

file8.txt

fourth_robot_description
├── CMakeLists.txt
├── launch
│   └── fourth_robot_description.launch   <- display用のlaunchファイル
├── meshes                                <- CADデータを格納
│   ├── DAE                               <- COLLADAファイルを格納
│   └── STL                               <- STLファイルを格納
├── package.xml
├── robots
│   └── fourth_robot.urdf.xacro           <- ロボットモデルのXacroファイル
└── urdf
    ├── common.xacro                      <- 円周率など、共通定義の記述用Xacro
    ├── base                              <- 胴体部分のXacroファイルを格納
    │   ├── base.gazebo.xacro             <- 胴体部分のGazeboに関する記述用Xacro  
    │   └── base.urdf.xacro               <- 胴体部分の基本的な記述用Xacro
    ├── sensors                           <- センサ部分のXacroファイルを格納
    │   ├── gim30                         ┓ 
    │   │   └── gim30.urdf.xacro        　┃
    │   ├── gps                           ┃
    │   │   └── gps.urdf.xacro            ┣━ 各種センサのXacro
    │   └── lrf                           ┃
    │       ├── lrf.gazebo.xacro          ┃
    │       └── lrf.urdf.xacro            ┛
    └── wheel                             <- 車輪部分のXacroファイルを格納
        ├── wheel.gazebo.xacro            <- 車輪部分のGazeboに関する記述用Xacro
        ├── wheel.transmission.xacro      <- 車輪部分のTransmissionに関する記述用Xacro
        └── wheel.urdf.xacro              <- 車輪部分の基本的な記述用Xacro

file9.txt

$ source <catkin_ws>/devel/setup.bash
$ rosrun xacro xacro.py <robot_name>.xacro -> <output>.urdf

minimum_robot.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="minimum_robot">

<link name="Link1"/>

<joint name="Joint1" type="fixed">
  <parent link="Link1"/>
  <child link="Link2"/>
</joint>

<link name="Link2"/>

<joint name="Joint2" type="fixed">
  <parent link="Link1"/>
  <child link="Link3"/>
</joint>

<link name="Link3"/>

<joint name="Joint3" type="fixed">
  <parent link="Link3"/>
  <child link="Link4"/>
</joint>

<link name="Link4"/>
</robot>

minimum_visual_robot

<robot name="minimum_visual_robot">

<link name="base_footprint"/>
<joint name="base_link_joint" type="fixed">
  <origin xyz="0 0 0.5"/>
  <parent link="base_footprint"/>
  <child link="base_link"/>
</joint>

<link name="base_link">
   <visual>
    <geometry>
      <mesh filename="package://minimum_visual_robot/meshes/DAE/base/base_link.dae"/>
    </geometry>
  </visual>
</link>

</robot>