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@Ryomasao Ryomasao/dc_motor.py
Last active Sep 28, 2017

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DRV8835を使ったモータ制御
!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import wiringpi as pi
import sys
'''
使い方:
モータードライバー(DRV8835)のAIN1、AIN2につないだGPIO番号を
インスタンス作成時に指定する。
(例)
GPIO14をAIN1、GPIO15をAIN2にした場合、
dcmotor = DC_Motor_DRV8835(a_phase=14, a_enbl=15)
補足説明:
MODE:PWM/ENABLEを使う
停止
a.phase:0
a.enbl:0 (PWM)
正回転
a.phase:0
a.enbl:1 (PWM)
逆回転
a.phase:1
a.enbl:1 (PWM)
本当は、a.enblには、pi.softPwmCreateによるPWM信号を送るのが正しいと思う。
これができれば、モーターの回転速度をコントロールすることができる。
なんだけど、どうもうまくいかないので、pi.digitalWriteを使用している。
'''
class DC_Motor_DRV8835:
def __init__(self, a_phase, a_enbl):
pi.wiringPiSetupGpio()
self.a_phase = a_phase
self.a_enbl = a_enbl
pi.pinMode(self.a_phase, pi.OUTPUT)
pi.pinMode(self.a_enbl, pi.OUTPUT)
def start(self):
#回転
pi.digitalWrite(self.a_phase, 1)
pi.digitalWrite(self.a_enbl, 1)
def stop(self):
#ストップ
pi.digitalWrite(self.a_phase, 0)
pi.digitalWrite(self.a_enbl, 0)
if __name__ == '__main__':
'''
コマンドラインから動かすとき
回転させる
sudo python dc_motor.py start
ストップさせる
sudo python dc_motor.py stop
'''
if sys.argv[1] in {"stop"}:
dcmotor = DC_Motor_DRV8835(a_phase=14, a_enbl=15)
dcmotor.stop()
elif sys.argv[1] in {"start"}:
dcmotor = DC_Motor_DRV8835(a_phase=14, a_enbl=15)
dcmotor.start()
else:
print("Need Argument:start or stop")
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