レゴカーコントローラーの抜粋(コントローラー)

legocar_controller.py

# -*- coding: utf-8 -*-
import wiringpi as pi
import sys

class LegoCarController:
    '''
    レゴカーを動かすためのクラス
    前進と後退するためのDCモーター、ステアリング処理を行うサーボモータを制御している。
    制御するためのGPIOは、初期処理で固定で決めている。
    '''
    def __init__(self):

        pi.wiringPiSetupGpio()
        #サーボモータを制御するクラス
        self.servo_motor = NewServoMotor(18)

    def handle(self, order):
        '''
        orderの値をもとに、まがる。
        :param order:
        :return:
        '''
        if order == b'd' :
            #右
            self.servo_motor.plusRotation()
        elif order == b'a':
            #左
            self.servo_motor.minusRotation()
        else:
            pass