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レゴカーコントローラーの抜粋(コントローラー)
# -*- coding: utf-8 -*-
import wiringpi as pi
import sys
class LegoCarController:
'''
レゴカーを動かすためのクラス
前進と後退するためのDCモーター、ステアリング処理を行うサーボモータを制御している。
制御するためのGPIOは、初期処理で固定で決めている。
'''
def __init__(self):
pi.wiringPiSetupGpio()
#サーボモータを制御するクラス
self.servo_motor = NewServoMotor(18)
def handle(self, order):
'''
orderの値をもとに、まがる。
:param order:
:return:
'''
if order == b'd' :
#
self.servo_motor.plusRotation()
elif order == b'a':
#
self.servo_motor.minusRotation()
else:
pass
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