PCA9685 を搭載したサーボコントローラのサンプル動作 for PIC16F887

16F887_PCA9685_sub.c

#include <16F887.h>
#fuses HS,NOWDT,BROWNOUT,NOMCLR,NOLVP,NOCPD
#device  ADC=8					// AD変換分解能の指定
#use delay(clock=10M)

// I2C使用宣言
//	MASTER			- マスタ・デバイスを設定
//	SLAVE			- スレーブ・デバイスを設定
//	SCL=pin			- SCL ピンを指定（ビットアドレス）
//	SDA＝pin			- SDA ピンを指定
//	ADDRESS=nn		- スレーブ・デバイス時のアドレスを設定
//	FAST			- 高速I2C を設定
//	SLOW			- 低速I2C を設定
//	RESTART_WDT		- I2C_READ でデータを取得中にWDT クリアを行う
//	FORCE_HW		- 内蔵ハードウェアI2C を使用する。
//	NOFLOAT_HIGH	- 信号がハイになることを許可しません。
#use i2c( MASTER, SDA=PIN_C4, SCL=PIN_C3 )

#define	ADRESS_PCA9685	0x80		// PCA9685 のデバイスアドレス

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// I2Cデバイスへの16bitデータの書き込み
void write_PCA16(
	unsigned char	lowad,		// I2Cアドレス下位6ビット
	unsigned char	reg,		// レジスタNo.
	unsigned long	data )		// 16bitデータ
{
    //書き込み開始
    i2c_start( );
    i2c_write( ADRESS_PCA9685 + ( lowad << 1 ) );	// I2Cアドレス
    i2c_write( reg );			// レジスタNo.
    i2c_write( data & 0x00FF );	// 下位データ
    i2c_write( data >> 8 );		// 上位データ
    i2c_stop( );
}

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// I2Cデバイスへの8bitデータの書き込み
void write_PCA8(
	unsigned char	lowad,		// I2Cアドレス下位6ビット
	unsigned char	reg,		// レジスタNo.
	unsigned char	data )		// 8bitデータ
{
    //書き込み開始
    i2c_start( );
    i2c_write( ADRESS_PCA9685 + ( lowad << 1 ) );	// I2Cアドレス
    i2c_write( reg );			// レジスタNo.
    i2c_write( data );			// データ
    i2c_stop( );
}

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// サーボコントローラ PCA9685を初期化
void init_servo( )
{
	int i,j;
	
	// いったんスタンバイにする（プリスケーラ設定のため）
	write_PCA8( 0, 0, 0x31 );
	
	// プリスケーラ設定。分解能4us、周期20ms（周波数50Hz）！！デバイスごとに調整！！
	write_PCA8( 0, 0xFE, 121 );
	
	// MODE1設定　レジスタインクリメント、All-Call有効、アクティブ
	write_PCA8( 0, 0, 0x21 );
	
	// MODE2設定　トーテムポール出力設定
	write_PCA8( 0, 1, 0x04 );
	
    // パルス初期値書き込み(1500us)
    j = 0x06;
	for ( i = 0 ; i < 16 ; i++ ) {
		write_PCA16( 0, j, 0 );		// パルススタート
		j += 2;
		write_PCA16( 0, j, 375 );	// パルスエンド
		j += 2;
	}
}

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// サーボセット(サーボ位置をパルス幅で渡す)
void pos_servo(
	int				id,			// サーボ0~15
	unsigned long	pos )		// パルス幅(us)1500usでニュートラル				
{
    int i;
    i = 8 + id * 4 ;
    write_PCA16( 0, i, pos / 4 );
}

void main( void )
{
	
	set_tris_c( 0x00 );		// すべて出力
	
	init_servo( );
	
	while ( TRUE ) {
		pos_servo( 15, 1000 );
		delay_ms( 2000 );
		
		pos_servo( 15, 1500 );
		delay_ms( 2000 );
		
		pos_servo( 15, 2000 );
		delay_ms( 2000 );
	}
}