緑色の物体の座標を検出するプログラム

DetectGreen.py

# -*- coding: utf-8 -*-
import numpy as np
import cv2
import time

cap = cv2.VideoCapture(0)
f = open("output.csv","w")
f.write("t,x,y\n")
start = time.time()

while(True):
	# フレームをキャプチャする
	ret, frame = cap.read()

	# hsv色空間に変換
	hsv = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV)

	# 0 <= h <= 179 (色相)　OpenCVではmax=179なのでR:0(180),G:60,B:120となる
	# 0 <= s <= 255 (彩度)　黒や白の値が抽出されるときはこの閾値を大きくする
	# 0 <= v <= 255 (明度)　これが大きいと明るく，小さいと暗い
	# ここでは緑色を抽出するので60±20を閾値とした
	low_color = np.array([40, 75, 75])
	upper_color = np.array([80, 255, 255])

	# 色を抽出する
	ex_img = cv2.inRange(hsv,low_color,upper_color)

	# 縦，横方向の和の中で最も大きいインデックスを抽出
	x = np.argmax(np.sum(ex_img,axis=0))
	y = np.argmax(np.sum(ex_img,axis=1))

	# 時間と座標の保存
	t = time.time() - start
	f.write(str(t)+","+str(x)+","+str(y)+"\n")
	print(str(t)+","+str(x)+","+str(y)+"\n")

	# 抽出した座標に丸を描く
	cv2.circle(frame,(x,y),10,(0,255,0))

	# 画面に表示する
	cv2.imshow('frame',frame)

	if t > 120:
		break

	key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
	# qが押された場合は終了する
	if key == ord('q'):
		break

# 後始末
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
f.close()