HACHEUR

hacheur.py

<Uh> = 1/t * integrale(ut)
<Uh> = Vs(2£-1)
(a utilisé pour savoir quand
tension positive)

Uh = Ldi/dt + Ua
<Uh> = Ua
Tension moyenne induc = 0

Ldi/dt = Vs - Ua
(equa diff)
Devient : (intégration)
Ia(t) = (Vs-Uh)/L * t + im

Ia(£t) = IM = (Vs-Uh)/L * £t + im
Delta (Ia) = IM - Im = (reponse au dessus)

Imoy = centrer
Delta Ia = autour de Imoy

Imoy = 4A
Delta I = 1.6
Imin = 4A - 1.6/2
Imax = 4A + 1.6/2

Freinage 
Ua > 0
Ia < 0

T2 T4 a contrôlé
Uh ou Ua > 0, £ < 0.5

hacheur_2.py

uk = 0 quand fermé
Uk = V quand ouvert

i = cst dans moteur

pour avoir I = maille
(valeur VL null sur moyenne)

fem flux constant, proportionnel vitesse angulaire
E = k* omega
E = (loi maille)