vehicle_ardu.c

// Motor A
int ENA = 6;
int IN1 = 13;
int IN2 = 12;

// Motor B
int ENB = 5;
int IN3 = 11;
int IN4 = 10;

int vel = 200;

void setup()
{
 Serial.begin(9600) ;
 // Declaramos todos los pines como salidas
 pinMode (ENA, OUTPUT);
 pinMode (ENB, OUTPUT);
 pinMode (IN1, OUTPUT);
 pinMode (IN2, OUTPUT);
 pinMode (IN3, OUTPUT);
 pinMode (IN4, OUTPUT);
}

void Adelante(){
			
		
 //Direccion motor A
 digitalWrite (IN1, LOW);
 digitalWrite (IN2, HIGH);
 analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A
 //Direccion motor B
 digitalWrite (IN3, LOW);
 digitalWrite (IN4, HIGH);
 analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

}

void Atras ()
{
 //Direccion motor A
 digitalWrite (IN1, HIGH);
 digitalWrite (IN2, LOW);
 analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A
 //Direccion motor B
 digitalWrite (IN3, HIGH);
 digitalWrite (IN4, LOW);
 analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B
}

void Derecha ()
{
 //Direccion motor A
 digitalWrite (IN1, LOW);
 digitalWrite (IN2, HIGH);
 analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A
 //Direccion motor B
 digitalWrite (IN3, HIGH);
 digitalWrite (IN4, LOW);
 analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A
} 

void loop()
{
 // Motor gira en un sentido
 if (Serial.available())
 switch (Serial.read())
 {
 case 'F':
 Adelante();
 break;
 case 'B':
 Atras();
 break;
 case 'R':
 Derecha();
 break;
 case 'L':
 Izquierda();
 break;
 case 'S':
 Parar();
 break;
 }
}