savePCLFile.cpp

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>
using namespace std;

// ビューワー起動時の一回だけ呼ばれる
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(0.2, 0.2, 0.2);
	cout << "viewerOneOff" << std::endl;
}

// ビューワー起動中の毎フレーム実行される
void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	cout << "viewerPsycho" << std::endl;
}


int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr p_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

	// PointCloudの大きさを決定
	p_cloud->width = 10;
	p_cloud->height = 10;
	p_cloud->points.resize(p_cloud->width * p_cloud->height);

	cout << "Size : " << p_cloud->width * p_cloud->height << endl;

	// 直接、値を入力してPointCloudを作成
	for (int h = 0; h < p_cloud->height; h++) {
		for (int w = 0; w < p_cloud->width; w++) {
			pcl::PointXYZRGBA &point = p_cloud->points[w + h * p_cloud->width];
			point.x = w * 0.1;
			point.y = h * 0.1;
			point.z = 0.0;
			point.r = 255;
			point.g = 0;
			point.b = 0;
			point.a = 0;
		}
	}

	// 作成したPointCloudをPCD形式で保存する
	cout << "savePCDFileASCII" << endl;
	pcl::io::savePCDFileASCII("p_cloud_ascii.pcd", *p_cloud); // テキスト形式で保存する
	cout << "savePCDFileBinary" << endl;
	pcl::io::savePCDFileBinary("p_cloud_binary.pcd", *p_cloud);  // バイナリ形式で保存する

	// ビューワーの作成
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("PointCloudViewer");
	viewer.showCloud(p_cloud);

	// ビューワー起動時の一回だけ呼ばれる関数をセット
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

	// ビューワー起動中の毎フレーム実行される関数をセット
	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

	// ビューワー視聴用ループ
	while (!viewer.wasStopped())
	{

	}
	return 0;
}