Calibration.py

# -*- coding: utf-8 -*-
# largely from here
# http://russeng.hatenablog.jp/entry/2015/06/16/004704

import numpy
import cv2
# get file name efficiently
from glob import glob 

def main():
 
    square_size = 1.0      # 正方形のサイズ
    pattern_size = (10, 7)  # 模様のサイズ
    pattern_points = numpy.zeros( (numpy.prod(pattern_size), 3), numpy.float32 ) #チェスボード（X,Y,Z）座標の指定 (Z=0)
    pattern_points[:,:2] = numpy.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2)
    pattern_points *= square_size
    obj_points = []
    img_points = []
 
    for fn in glob("images/*.jpg"):
        # 画像の取得
        im = cv2.imread(fn, 0)
        print("loading..." + fn)
        # チェスボードのコーナーを検出
        found, corner = cv2.findChessboardCorners(im, pattern_size)
        # コーナーがあれば
        if found:
            term = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1)
            cv2.cornerSubPix(im, corner, (5,5), (-1,-1), term)
        # コーナーがない場合のエラー処理
        if not found:
            print('chessboard not found')
            continue
        img_points.append(corner.reshape(-1, 2))   #appendメソッド：リストの最後に因数のオブジェクトを追加
        obj_points.append(pattern_points)
        #corner.reshape(-1, 2) : 検出したコーナーの画像内座標値(x, y)
 
    # 内部パラメータを計算
    rms, K, d, r, t = cv2.calibrateCamera(obj_points,img_points,(im.shape[1],im.shape[0]),None,None)
    # 計算結果を表示
    print( "RMS = ", rms )
    print( "K = \n", K)
    print( "d = ", d.ravel())
    # 計算結果を保存
    numpy.savetxt("rms.csv", numpy.array([rms]) ,fmt="%0.14f")
    numpy.savetxt("K.csv", K, delimiter =',',fmt="%0.14f")
    numpy.savetxt("d.csv", d.ravel(), delimiter =',',fmt="%0.14f")
 
if __name__ == '__main__':
    main()