map.cpp

/**
 * map.cpp
 * @author yuta seya
 * @date 2019 3.13 
*/

#include "map.h"

/**
 * @brief マップクラスのコンストラクタ
 * @param なし
 * @return　なし
*/
Map::Map()
{

}

/**
 * @brief マップクラスのデストラクタ
 * @param なし
 * @return　なし
*/
Map::~Map()
{

}

/**
 * @brief 壁情報の初期化
 * @param なし
 * @return　なし
 * @detail マイクロマウスのルールに合わせて初期壁の追加,
 *         壁情報の初期化を行う.
*/
void Map::init()
{
  for ( int i = 0; i < 17; i++ ){
    wall.vertical[i] = 0x0000;
    wall.horizontal[i] = 0x0000;
  }

  // 外周、スタートの右壁を追加
  wall.vertical[0] = 0xffff;
  wall.vertical[1] = 0x0001;
  wall.horizontal[0] = 0xffff;
  wall.vertical[16] = 0xffff;
  wall.horizontal[16] = 0xffff;
}

/**
 * @brief 壁情報の追加
 * @param uint8_t x マウスのx座標
 * @param uint8_t y マウスのy座標
 * @param ExistWall *exist 壁があるかないかの情報が入っている構造体
 * @return　なし
 * @detail 引数に与えられた座標の壁情報を追加する.
*/
void Map::addWall( uint8_t x, uint8_t y, ExistWall *exist )
{
  manegeNorthWall( x, y, exist->north );
  manegeWestWall( x, y, exist->west );
  manegeSouthWall( x, y, exist->south );
  manegeEastWall( x, y, exist->east );
}

/**
 * @brief 壁情報の読み出し
 * @param uint8_t x マウスのx座標
 * @param uint8_t y マウスのy座標
 * @param uint8_t direction 取得したい壁の方位
 * @return bool 壁情報　有 : true, 無 : false
 * @detail 引数に与えられた座標、方向の壁情報を返す
*/
bool Map::getData( uint8_t x, uint8_t y, uint8_t direction )
{
  uint16_t check_wall = 1;
  bool exist = false;

  if ( direction > East ){
    direction -= 4;
  }

  if ( direction == North ){
		check_wall <<= x;
		check_wall &= wall.horizontal[y + 1];
		if (check_wall != 0) {
			exist = true;
		} else {
      exist = false;
    }

  } else if ( direction == East ){
		check_wall <<= y;
		check_wall &= wall.vertical[x + 1];
		if (check_wall != 0) {
			exist = true;
		} else {
      exist = false;
    }

  } else if ( direction == South ){
		check_wall <<= x;
		check_wall &= wall.horizontal[y];
		if (check_wall != 0) {
			exist = true;
		} else {
      exist = false;
    }
  } else if ( direction == West ){
		check_wall <<= y;
		check_wall &= wall.vertical[x];
		if (check_wall != 0) {
			exist = true;
		} else {
      exist = false;
    }
  }

  return exist;
}

/**
 * @brief 北壁情報の追加/削除
 * @param uint8_t x マウスのx座標
 * @param uint8_t y マウスのy座標
 * @param bool exist 壁が存在するか否か
 * @return　なし
 * @detail 引数に与えられた座標の北壁情報を追加する.
*/
void Map::manegeNorthWall( uint8_t x, uint8_t y, bool exist )
{
  uint16_t data = 1;
  data <<= x;
  if ( exist ){
    wall.horizontal[y+1] |= data; 
  } else {
    wall.horizontal[y+1] &= ~data; 
  }
}

/**
 * @brief 南壁情報の追加/削除
 * @param uint8_t x マウスのx座標
 * @param uint8_t y マウスのy座標
 * @param bool exist 壁が存在するか否か
 * @return　なし
 * @detail 引数に与えられた座標の南壁情報を追加する.
*/
void Map::manegeSouthWall( uint8_t x, uint8_t y, bool exist )
{
  uint16_t data = 1;
  data <<= x;
  if ( exist ){
    wall.horizontal[y] |= data; 
  } else {
    wall.horizontal[y] &= ~data; 
  }  
}

/**
 * @brief 西壁情報の追加/削除
 * @param uint8_t x マウスのx座標
 * @param uint8_t y マウスのy座標
 * @param bool exist 壁が存在するか否か
 * @return　なし
 * @detail 引数に与えられた座標の西壁情報を追加する.
*/
void Map::manegeWestWall( uint8_t x, uint8_t y, bool exist )
{
  uint16_t data = 1;
  data <<= y;
  if ( exist ){
    wall.vertical[x] |= data; 
  } else {
    wall.vertical[x] &= ~data; 
  }  
}

/**
 * @brief 東壁情報の追加/削除
 * @param uint8_t x マウスのx座標
 * @param uint8_t y マウスのy座標
 * @param bool exist 壁が存在するか否か
 * @return　なし
 * @detail 引数に与えられた座標の東壁情報を追加する.
*/
void Map::manegeEastWall( uint8_t x, uint8_t y, bool exist )
{
  uint16_t data = 1;
  data <<= y;
  if ( exist ){
    wall.vertical[x+1] |= data; 
  } else {
    wall.vertical[x+1] &= ~data; 
  }  
}

map.h

/**
 * map.h
 * @author yuta seya
 * @date 2019 3.13 
*/

#ifndef __MAP__H
#define __MAP__H

#include <stdint.h>
#include "mazeConf.h"

struct ExistWall
{
  bool north;
  bool west;
  bool south;
  bool east;
};

class Map
{

private:
  // 壁情報をもつ構造体
  struct WallData 
  {
    uint16_t vertical[17];
    uint16_t horizontal[17];
  };

  WallData wall;

public:
  // コンストラクタ
  Map();

  // デストラクタ
  ~Map();

  // 壁情報の初期化
  void init();

  // 壁情報の追加
  void addWall( uint8_t x, uint8_t y, ExistWall *exist );

  // 壁情報を読み出す
  bool getData( uint8_t x, uint8_t y, uint8_t direction );

private:
  // 東西南北の壁の追加、削除
  void manegeNorthWall( uint8_t x, uint8_t y, bool exist );

  void manegeSouthWall( uint8_t x, uint8_t y, bool exist );

  void manegeWestWall( uint8_t x, uint8_t y, bool exist );

  void manegeEastWall( uint8_t x, uint8_t y, bool exist );
  
};

#endif /* __MAP__H */

maze_conf.h

#ifndef __MAZE_CONF__H
#define __MAZE_CONF__H

#include <stdint.h>

typedef enum {
  Front = 0,
  Left,
  Rear,
  Right,
}Action;

typedef enum {
  North = 0,
  West,
  South,
  East,
}Direction;


#endif /* __MAZE_CONF__H */