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MyPageControl.h

#import <UIKit/UIKit.h>

@interface MyPageControl : UIPageControl

@end

MyPageControl.m

#import "MyPageControl.h"

@implementation MyPageControl

- (id)initWithFrame:(CGRect)frame
{
    self = [super initWithFrame:frame];
    if (self) {
        self.backgroundColor = [UIColor clearColor];
    }
    return self;
}

- (void)drawRect:(CGRect)rect
{
    for (NSInteger i = 0; i < self.numberOfPages; i++) {
        UIImageView *pageIcon = [self.subviews objectAtIndex:i];
        
        if ([pageIcon isKindOfClass:[UIImageView class]]) {
            if (i == self.currentPage) {
                pageIcon.image = [UIImage imageNamed:@"page_on.png"];
            } else {
                pageIcon.image = [UIImage imageNamed:@"page_off.png"];
            }
        }
    }
}
- (void)setCurrentPage:(NSInteger)curPageIndex
{
    [super setCurrentPage:curPageIndex];
    [self setNeedsDisplay];
}

@end

http://yusks.wordpress.com/2010/11/11/uipagecontrol%E3%81%AE%E3%82%A2%E3%82%A4%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%82%92%E5%A4%89%E3%81%88%E3%82%8B/ を参考に若干修正。

pageControl.userInteractionEnabled = YESだとタップしたときにデフォルトの画像で描画されてしまう。デフォルトはYES。
とはいえinitのなかで設定するのも微妙だし、適宜書き換えが必要。