solve this

                                                                                                                                 ⎡        ⎛  2     2⎞                                                                  ⎤
                                                                                                                                 ⎢      2⋅⎝gy  + gz ⎠               2⋅(-gw⋅gz + gx⋅gy)           2⋅(gw⋅gy + gx⋅gz)     ⎥
                                                                                                                                 ⎢- ───────────────────── + 1     ─────────────────────        ─────────────────────   ⎥
                                                                                                                                 ⎢    2     2     2     2           2     2     2     2          2     2     2     2   ⎥
                                                                                                                                 ⎢  gw  + gx  + gy  + gz          gw  + gx  + gy  + gz         gw  + gx  + gy  + gz    ⎥
                                                                                                                                 ⎢                                                                                     ⎥
⎡sin(pitch)⋅sin(roll)⋅sin(yaw) + cos(roll)⋅cos(yaw)  sin(roll)⋅cos(pitch)  sin(pitch)⋅sin(roll)⋅cos(yaw) - sin(yaw)⋅cos(roll)⎤   ⎢                                     ⎛  2     2⎞                                     ⎥
⎢                                                                                                                            ⎥   ⎢     2⋅(gw⋅gz + gx⋅gy)             2⋅⎝gx  + gz ⎠               2⋅(-gw⋅gx + gy⋅gz)    ⎥
⎢sin(pitch)⋅sin(yaw)⋅cos(roll) - sin(roll)⋅cos(yaw)  cos(pitch)⋅cos(roll)  sin(pitch)⋅cos(roll)⋅cos(yaw) + sin(roll)⋅sin(yaw)⎥ = ⎢   ─────────────────────     - ───────────────────── + 1     ─────────────────────   ⎥
⎢                                                                                                                            ⎥   ⎢     2     2     2     2         2     2     2     2           2     2     2     2   ⎥
⎣               sin(yaw)⋅cos(pitch)                      -sin(pitch)                      cos(pitch)⋅cos(yaw)                ⎦   ⎢   gw  + gx  + gy  + gz        gw  + gx  + gy  + gz          gw  + gx  + gy  + gz    ⎥
                                                                                                                                 ⎢                                                                                     ⎥
                                                                                                                                 ⎢                                                                  ⎛  2     2⎞        ⎥
                                                                                                                                 ⎢     2⋅(-gw⋅gy + gx⋅gz)           2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)             2⋅⎝gx  + gy ⎠        ⎥
                                                                                                                                 ⎢   ─────────────────────        ─────────────────────     - ───────────────────── + 1⎥
                                                                                                                                 ⎢     2     2     2     2          2     2     2     2         2     2     2     2    ⎥
                                                                                                                                 ⎣   gw  + gx  + gy  + gz         gw  + gx  + gy  + gz        gw  + gx  + gy  + gz     ⎦

sympy says

⎡⎛        ⎛                                                      2⋅(gw⋅gy - gx⋅gz)                                                      ⎞      ⎛  2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)  ⎞              ⎛                                                      2⋅(gw⋅gz - gx⋅gy)                   
⎢⎜π - asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟, asin⎜─────────────────────⎟ + π, π - asin⎜──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
⎢⎜        ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟      ⎜  2     2     2     2⎟              ⎜      ____________________________________________________________________________________
⎢⎜        ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟      ⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠              ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2          
⎢⎜        ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟                                           ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz
⎢⎜        ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟                                           ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
⎢⎜        ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟                                           ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2
⎣⎝        ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠                                           ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy 

                                   ⎞⎞  ⎛        ⎛                                                      2⋅(gw⋅gy - gx⋅gz)                                                      ⎞      ⎛  2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)  ⎞          ⎛                                                      2⋅
───────────────────────────────────⎟⎟, ⎜π - asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟, asin⎜─────────────────────⎟ + π, asin⎜────────────────────────────────────────────────────────
___________                        ⎟⎟  ⎜        ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟      ⎜  2     2     2     2⎟          ⎜      __________________________________________________
     2⎞                            ⎟⎟  ⎜        ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟      ⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠          ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛ 
 + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟⎟  ⎜        ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟                                       ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝g
────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟⎟  ⎜        ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟                                       ⎜   ╱   ─────────────────────────────────────────────────
   2     4                         ⎟⎟  ⎜        ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟                                       ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4    
⋅gz  + gz                          ⎠⎠  ⎝        ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠                                       ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2

(gw⋅gz - gx⋅gy)                                                      ⎞⎞  ⎛    ⎛                                                      2⋅(gw⋅gy - gx⋅gz)                                                      ⎞           ⎛  2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)  ⎞      ⎛                         
─────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟⎟, ⎜asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟ + π, -asin⎜─────────────────────⎟, asin⎜─────────────────────────
_____________________________________________                        ⎟⎟  ⎜    ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟           ⎜  2     2     2     2⎟      ⎜      ___________________
 2               2     2               2⎞                            ⎟⎟  ⎜    ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟           ⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠      ⎜     ╱    ⎛  2           
w  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟⎟  ⎜    ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟                                        ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx 
──────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟⎟  ⎜    ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟                                        ⎜   ╱   ──────────────────
   2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟⎟  ⎜    ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟                                        ⎜  ╱      4       2   2   
⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠⎠  ⎝    ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠                                        ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 

                             2⋅(gw⋅gz - gx⋅gy)                                                      ⎞    ⎞  ⎛    ⎛                                                      2⋅(gw⋅gy - gx⋅gz)                                                      ⎞           ⎛  2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)
────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟ + π⎟, ⎜asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟ + π, -asin⎜───────────────────
____________________________________________________________________________                        ⎟    ⎟  ⎜    ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟           ⎜  2     2     2    
    2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟    ⎟  ⎜    ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟           ⎝gw  + gx  + gy  + g
+ gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟    ⎟  ⎜    ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟                               
─────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟    ⎟  ⎜    ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟                               
    2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟    ⎟  ⎜    ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟                               
2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠    ⎠  ⎝    ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠                               

  ⎞       ⎛                                                      2⋅(gw⋅gz - gx⋅gy)                                                      ⎞⎞  ⎛     ⎛                                                      2⋅(gw⋅gy - gx⋅gz)                                                     
──⎟, -asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟⎟, ⎜-asin⎜────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 2⎟       ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟⎟  ⎜     ⎜      _______________________________________________________________________________________________                       
z ⎠       ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟⎟  ⎜     ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                           
          ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟⎟  ⎜     ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2
          ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟⎟  ⎜     ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz 
          ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟⎟  ⎜     ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                        
          ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠⎠  ⎝     ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                         

 ⎞       ⎛  2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)  ⎞      ⎛                                                      2⋅(gw⋅gz - gx⋅gy)                                                      ⎞    ⎞  ⎛     ⎛                                                      2⋅(gw⋅gy - gx⋅gz)                     
─⎟, -asin⎜─────────────────────⎟, asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟ + π⎟, ⎜-asin⎜────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 ⎟       ⎜  2     2     2     2⎟      ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟    ⎟  ⎜     ⎜      ______________________________________________________________________________________
 ⎟       ⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠      ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟    ⎟  ⎜     ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2            
⎞⎟                                    ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟    ⎟  ⎜     ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz +
⎠⎟                                    ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟    ⎟  ⎜     ⎜   ╱   ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 ⎟                                    ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟    ⎟  ⎜     ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2  
 ⎠                                    ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠    ⎠  ⎝     ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅g

                                 ⎞       ⎛  2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)  ⎞       ⎛                                                      2⋅(gw⋅gz - gx⋅gy)                                                      ⎞⎞  ⎛    ⎛                                                      2⋅(gw⋅gy -
─────────────────────────────────⎟, -asin⎜─────────────────────⎟, -asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟⎟, ⎜asin⎜────────────────────────────────────────────────────────────────
_________                        ⎟       ⎜  2     2     2     2⎟       ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟⎟  ⎜    ⎜      __________________________________________________________
   2⎞                            ⎟       ⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠       ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟⎟  ⎜    ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2      
 gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟                                     ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟⎟  ⎜    ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅g
──────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟                                     ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟⎟  ⎜    ⎜   ╱   ─────────────────────────────────────────────────────────
 2     4                         ⎟                                     ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟⎟  ⎜    ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2
z  + gz                          ⎠                                     ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠⎠  ⎝    ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy 

 gx⋅gz)                                                      ⎞      ⎛  2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)  ⎞              ⎛                                                      2⋅(gw⋅gz - gx⋅gy)                                                      ⎞⎞  ⎛    ⎛                              
─────────────────────────────────────────────────────────────⎟, asin⎜─────────────────────⎟ + π, π - asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟⎟, ⎜asin⎜──────────────────────────────
_____________________________________                        ⎟      ⎜  2     2     2     2⎟              ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟⎟  ⎜    ⎜      ________________________
         2     2               2⎞                            ⎟      ⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠              ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟⎟  ⎜    ⎜     ╱    ⎛  2               2
w⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟                                           ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟⎟  ⎜    ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx 
──────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟                                           ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟⎟  ⎜    ⎜   ╱   ───────────────────────
       2   2     4       2   2     4                         ⎟                                           ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟⎟  ⎜    ⎜  ╱      4       2   2       2
 + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠                                           ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠⎠  ⎝    ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw 

                        2⋅(gw⋅gy - gx⋅gz)                                                      ⎞      ⎛  2⋅(gw⋅gx + gy⋅gz)  ⎞          ⎛                                                      2⋅(gw⋅gz - gx⋅gy)                                                      ⎞⎞⎤
───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟, asin⎜─────────────────────⎟ + π, asin⎜─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────⎟⎟⎥
_______________________________________________________________________                        ⎟      ⎜  2     2     2     2⎟          ⎜      _______________________________________________________________________________________________                        ⎟⎟⎥
     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟      ⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠          ⎜     ╱    ⎛  2               2     2               2⎞ ⎛  2               2     2               2⎞                            ⎟⎟⎥
 + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟                                       ⎜    ╱     ⎝gw  - 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  - 2⋅gy⋅gz + gz ⎠⋅⎝gw  + 2⋅gw⋅gx + gx  + gy  + 2⋅gy⋅gz + gz ⎠     ⎛  2     2     2     2⎞⎟⎟⎥
────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟                                       ⎜   ╱   ───────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── ⋅⎝gw  + gx  + gy  + gz ⎠⎟⎟⎥
   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟                                       ⎜  ╱      4       2   2       2   2       2   2     4       2   2       2   2     4       2   2     4                         ⎟⎟⎥
⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠                                       ⎝╲╱     gw  + 2⋅gw ⋅gx  + 2⋅gw ⋅gy  + 2⋅gw ⋅gz  + gx  + 2⋅gx ⋅gy  + 2⋅gx ⋅gz  + gy  + 2⋅gy ⋅gz  + gz                          ⎠⎠⎦