Evalbot périmétrique

main.s

; Eval BOT
; Programme de suivi des murs d'une pièce

		AREA    |.text|, CODE, READONLY
			
; This register controls the clock gating logic in normal Run mode
SYSCTL_PERIPH_GPIOF EQU		0x400FE108	;; SYSCTL_RCGC2_R (p291 datasheet de lm3s9b92.pdf)

; Configure the corresponding pin to be an output
; All GPIO pins are inputs by default
GPIO_O_DIR   		EQU 	0x00000400  ;; GPIO Direction (p417 datasheet de lm3s9B92.pdf)

; The GPIODR2R register is the 2-mA drive control register
; By default, all GPIO pins have 2-mA drive.
GPIO_O_DR2R   		EQU 	0x00000500  ;; GPIO 2-mA Drive Select (p428 datasheet de lm3s9B92.pdf)

; Digital enable register
; To use the pin as a digital input or output, the corresponding GPIODEN bit must be set.
GPIO_O_DEN   		EQU 	0x0000051C  ;; GPIO Digital Enable (p437 datasheet de lm3s9B92.pdf)

; The GPIOPUR register is the pull-up control register
GPIO_O_PUR			EQU		0x00000510 	;; GPIO Pull-Up Control

; The GPIODATA register is the data register
GPIO_PORTD_BASE		EQU		0x40007000	;; GPIO Port D (APB) base: 0x4000.7000
GPIO_PORTE_BASE		EQU		0x40024000	;; GPIO Port E (APB) base: 0x4002.4000
GPIO_PORTF_BASE		EQU		0x40025000	;; GPIO Port F (APB) base: 0x4002.5000 (p416 datasheet de lm3s9B92.pdf)

; PINS Port Input
PINSD_6_7			EQU		0xC0		;; Switchs 1 & 2 on Pins 6 & 7	(1100 0000)
PINSE_1_2			EQU		0x03		;; Bumpers 1 & 2 on Pins 1 & 2 	(0000 0011)
PINSF_4_5			EQU		0x30		;; Leds 1 & 2 on Pins 4 & 5 	(0011 0000)
	
; CONSTANTS
WAIT_ITERATIONS   		EQU     0x00FFFFF	;; Number of iterations to complete a wait
ROTATION_ITERATIONS		EQU		0x0D		;; Number of iterations to complete a rotation
DISTANCE_ITERATIONS		EQU		0x19		;; Number of iterations to complete a distance
	
	ENTRY
	EXPORT	__main
	
	;; The IMPORT command specifies that a symbol is defined in a shared object at runtime.
	IMPORT	MOTEUR_INIT					;; init motors (setup PWMS + GPIO)
	
	IMPORT	MOTEUR_DROIT_ON				;; enable right motor
	IMPORT  MOTEUR_DROIT_OFF			;; disable right motor
	IMPORT  MOTEUR_DROIT_AVANT			;; right motor turns forward
	IMPORT  MOTEUR_DROIT_ARRIERE		;; right motor turns backwards
	IMPORT  MOTEUR_DROIT_INVERSE		;; reverses the right motor's rotation direction
	
	IMPORT	MOTEUR_GAUCHE_ON			;; enable left motor
	IMPORT  MOTEUR_GAUCHE_OFF			;; disable left motor
	IMPORT  MOTEUR_GAUCHE_AVANT			;; left motor turns forward
	IMPORT  MOTEUR_GAUCHE_ARRIERE		;; left motor turns backwards
	IMPORT  MOTEUR_GAUCHE_INVERSE		;; reverses the left motor's rotation direction

__main	
	;; Enable the Port F peripheral clock by setting bit 5 (0x20 == 0b100000) (p291 datasheet de lm3s9B96.pdf)
	;; (GPIO::FEDCBA)
	LDR R5, =SYSCTL_PERIPH_GPIOF  	;; RCGC2
	MOV R9, #0x00000038  			;; Store value to Enable clock on GPIO F, E and D (0011 1000)
	;; (GPIO::FEDCBA)
	STR R9, [R5]					;; Enable clock on GPIO F, E and D
	;; "There must be a delay of 3 system clocks before any GPIO reg. access  (p413 datasheet de lm3s9B92.pdf)
	NOP	   							;; very important...
	NOP	   
	NOP	   							;; not necessary in simulation or in debbug step by step...

	; Config Boutons
	LDR R9, =PINSD_6_7							;; Get the value to enable PINS 6 & 7 on PORTD
	LDR R7, =GPIO_PORTD_BASE+GPIO_O_DEN			;;
	STR R9, [R7]								;; Enable PINS 6 & 7 on PORTD with GPIO_O_DEN		
	LDR R7, =GPIO_PORTD_BASE+GPIO_O_PUR			;;
	STR R9, [R7]								;; Enable PINS 6 & 7 on PORTD with GPIO_O_PUR
	LDR R7, =GPIO_PORTD_BASE+(PINSD_6_7<<2) 	

	; Config Bumpers
	LDR R9, =PINSE_1_2							;; Get the value to enable PINS 1 & 2 on PORTE
	LDR	R8, =GPIO_PORTE_BASE+GPIO_O_DEN			;;
	STR R9, [R8]								;; Enable PINS 1 & 2 on PORTE with GPIO_O_DEN
	LDR R8, =GPIO_PORTE_BASE+GPIO_O_PUR			;;
	STR R9, [R8]								;; Enable PINS 1 & 2 on PORTE with GPIO_O_PUR
	LDR R8, =GPIO_PORTE_BASE+(PINSE_1_2<<2) 	

	; Config LEDs
	LDR	R9, =PINSF_4_5							;; Get the value to enable PINS 4 & 5 on PORTF
	LDR R5, =GPIO_PORTF_BASE+GPIO_O_DIR   		;; 
	STR R9, [R5]								;; Enable PINS 4 & 5 on PORTF with GPIO_O_DIR
	LDR R5, =GPIO_PORTF_BASE+GPIO_O_DEN			;;
	STR R9, [R5]								;; Enable PINS 4 & 5 on PORTF with GPIO_O_DEN
	LDR R5, =GPIO_PORTF_BASE+GPIO_O_DR2R		;;
	STR R9, [R5] 								;; Enable PINS 4 & 5 on PORTF with GPIO_O_DR2R   
	LDR R5, =GPIO_PORTF_BASE+(PINSF_4_5<<2) 	

	; Config moteur
	BL	MOTEUR_INIT 			;; Setup PWM + GPIO

WaitUserSelection
	LDR R3, [R7]			;; Get Switchs Entries Values
	LDR R4, [R8]			;; Get Bumper Entries Values

	; CMP R4, #0x03			;; Bumpers Status == Bumpers not pressed
	; BNE	OnBumpersPressed		;; If not equal go to actives_bumpers branch
	
	CMP R4, #0x01				
	BEQ	HasChoosedToFollowLeftWall			
	
	CMP R4, #0x02	
	BEQ	HasChoosedToFollowRightWall
	
	BL WaitUserSelection


HasChoosedToFollowLeftWall
	MOV R2, #0x20	; Activate left LED

	BL TurnOnMotors


HasChoosedToFollowRightWall
	MOV R2, #0x10	; Activate right LED

	BL TurnOnMotors


TurnOnMotors
	BL MOTEUR_DROIT_ON
	BL MOTEUR_GAUCHE_ON
	
	STR R2, [R5]	; Allumer la LED choisie
	
	BL MainLoop
	

MainLoopForRightWall
	; on avance de 2 cases
	BL	MOTEUR_GAUCHE_AVANT
	BL	MOTEUR_DROIT_AVANT
	BL	WAIT
	BL	WAIT
	
	BL	BLINK_LED
	
	; si on colisionne pas
	LDR R4, [R8]
	CMP	R4, #0x03	; aucun bumper actif
	BEQ	MainLoopForRightWall2
	
	; on a avancé et touché le mur devant nous, on tourne à gauche
	BL	MOTEUR_GAUCHE_ARRIERE
	BL	WAIT
	
	; on relance la boucle
	BL	MainLoop
	
MainLoopForRightWall2
	; on rotationne de 90 degrés à droite
	BL	MOTEUR_DROIT_ARRIERE
	BL	WAIT
	
	; on avance un peu pour voir si il y a toujours un mur à notre droite
	BL	MOTEUR_DROIT_AVANT
	BL	MEDIUM_WAIT
	
	BL	BLINK_LED
	
	; si on colisionne pas
	LDR R4, [R8]
	CMP	R4, #0x03	; aucun bumper actif
	BEQ	MainLoop
	
	; On a touché le mur qui était à notre droite
	; On recule légèrement et on se remet droit
	BL	MOTEUR_DROIT_ARRIERE
	BL	MOTEUR_GAUCHE_ARRIERE
	BL	SMALL_WAIT
	
	; On se retourne de 90 degrés vers la gauche
	BL	MOTEUR_DROIT_AVANT
	
	BL	WAIT
	
	BL	MainLoop

MainLoop
	BL	MainLoopForRightWall
	
	
	
	
BLINK_LED
	LDR R10, =0xFFFFF; Durée de l'attente
	MOV R9, #0x00	; On fait clignoter les LEDs qu'on a activées
	STR R9, [R5]	; Eteindre les LEDs
wait_loop_led 
	SUBS R10, #0x01
	BNE wait_loop_led
	STR R2, [R5]	; Les rallumer
	BX	LR
	


WAIT
	; Durée de l'attente pour un quart de tour avec une boucle sans detection d'appui sur le bouton
	; LDR R9, =0x12FFFFF	; Durée de l'attente
	
	LDR R9, =0x755554	; Durée de l'attente
wait_loop 
	; Cette boucle est la partie la plus souvent appellée dans le programme
	; On va donc rajouter le detection sur l'appuie du bouton dans cette partie
	; Afin de quitter le programme
	
	LDR R3, [R7]	; Load Switchs Entries Values
	
	CMP R3, #0xC0	; If one or more switches are pressed
	BNE	Last		; Terminate program

	SUBS R9, #0x01
	BNE wait_loop
	BX	LR
	
	
SMALL_WAIT
	LDR R9, =0x2FFFFF	; Durée de l'attente
wait_loop_small
	SUBS R9, #0x01
	BNE wait_loop_small
	BX	LR
	
MEDIUM_WAIT
	LDR R9, =0x4FFFFF	; Durée de l'attente
wait_loop_med
	SUBS R9, #0x01
	BNE wait_loop_med
	BX	LR



Last
	BL	MOTEUR_GAUCHE_OFF
	BL	MOTEUR_DROIT_OFF
	
	STR R9, [R5]	; Eteindre les LEDs

	NOP
    END	
	

motors.s

	;; RK - Evalbot (Cortex M3 de Texas Instrument); 
; programme - Pilotage 2 Moteurs Evalbot par PWM tout en ASM (configure les pwms + GPIO)

;Les pages se réfèrent au datasheet lm3s9b92.pdf

;Cablage :
;pin 10/PD0/PWM0 => input PWM du pont en H DRV8801RT
;pin 11/PD1/PWM1 => input Phase_R  du pont en H DRV8801RT
;pin 12/PD2		 => input SlowDecay commune aux 2 ponts en H
;pin 98/PD5		 => input Enable 12v du conv DC/DC 
;pin 86/PH0/PWM2 => input PWM du 2nd pont en H
;pin 85/PH1/PWM3 => input Phase du 2nd pont en H	

;; Hexa corresponding values to pin numbers
GPIO_0		EQU		0x1
GPIO_1		EQU		0x2
GPIO_2		EQU		0x4
GPIO_5		EQU		0x20

;; pour enable clock    0x400FE000
SYSCTL_RCGC0	EQU		0x400FE100		;SYSCTL_RCGC0: offset 0x100 (p271 datasheet de lm3s9b92.pdf)
SYSCTL_RCGC2	EQU		0x400FE108		;SYSCTL_RCGC2: offset 0x108 (p291 datasheet de lm3s9b92.pdf)

;; General-Purpose Input/Outputs (GPIO) configuration
PORTD_BASE		EQU		0x40007000
GPIODATA_D		EQU		PORTD_BASE
GPIODIR_D		EQU		PORTD_BASE+0x00000400
GPIODR2R_D		EQU		PORTD_BASE+0x00000500
GPIODEN_D		EQU		PORTD_BASE+0x0000051C
GPIOPCTL_D		EQU		PORTD_BASE+0x0000052C ; GPIO Port Control (GPIOPCTL), offset 0x52C; p444
GPIOAFSEL_D		EQU		PORTD_BASE+0x00000420 ; GPIO Alternate Function Select (GPIOAFSEL), offset 0x420; p426

PORTH_BASE		EQU		0x40027000
GPIODATA_H		EQU		PORTH_BASE
GPIODIR_H		EQU		PORTH_BASE+0x00000400
GPIODR2R_H		EQU		PORTH_BASE+0x00000500
GPIODEN_H		EQU		PORTH_BASE+0x0000051C
GPIOPCTL_H		EQU		PORTH_BASE+0x0000052C ; GPIO Port Control (GPIOPCTL), offset 0x52C; p444
GPIOAFSEL_H		EQU		PORTH_BASE+0x00000420 ; GPIO Alternate Function Select (GPIOAFSEL), offset 0x420; p426

;; Pulse Width Modulator (PWM) configuration
PWM_BASE		EQU		0x040028000 	   ;BASE des Block PWM p.1138
PWMENABLE		EQU		PWM_BASE+0x008	   ; p1145

;Block PWM0 pour sorties PWM0 et PWM1 (moteur 1)
PWM0CTL			EQU		PWM_BASE+0x040 ;p1167
PWM0LOAD		EQU		PWM_BASE+0x050
PWM0CMPA		EQU		PWM_BASE+0x058
PWM0CMPB		EQU		PWM_BASE+0x05C
PWM0GENA		EQU		PWM_BASE+0x060
PWM0GENB		EQU		PWM_BASE+0x064

;Block PWM1 pour sorties PWM1 et PWM2 (moteur 2)
PWM1CTL			EQU		PWM_BASE+0x080 
PWM1LOAD		EQU		PWM_BASE+0x090
PWM1CMPA		EQU		PWM_BASE+0x098
PWM1CMPB		EQU		PWM_BASE+0x09C
PWM1GENA		EQU		PWM_BASE+0x0A0
PWM1GENB		EQU		PWM_BASE+0x0A4


VITESSE			EQU		0x1A2	; Valeures plus petites => Vitesse plus rapide exemple 0x192
								; Valeures plus grandes => Vitesse moins rapide exemple 0x1B2
						
						
		AREA    |.text|, CODE, READONLY
		ENTRY
		
		;; The EXPORT command specifies that a symbol can be accessed by other shared objects or executables.
		EXPORT	MOTEUR_INIT
		EXPORT	MOTEUR_DROIT_ON
		EXPORT  MOTEUR_DROIT_OFF
		EXPORT  MOTEUR_DROIT_AVANT
		EXPORT  MOTEUR_DROIT_ARRIERE
		EXPORT  MOTEUR_DROIT_INVERSE	
		EXPORT	MOTEUR_GAUCHE_ON
		EXPORT  MOTEUR_GAUCHE_OFF
		EXPORT  MOTEUR_GAUCHE_AVANT
		EXPORT  MOTEUR_GAUCHE_ARRIERE
		EXPORT  MOTEUR_GAUCHE_INVERSE


MOTEUR_INIT	
		ldr r6, = SYSCTL_RCGC0
		ldr	r0, [R6]
        ORR	r0, r0, #0x00100000  ;;bit 20 = PWM recoit clock: ON (p271) 
        str r0, [r6]

	;ROM_SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1);PWM clock is processor clock /1
	;Je ne fais rien car par defaut = OK!!
	;*(int *) (0x400FE060)= *(int *)(0x400FE060)...;
	
  	;RCGC2 :  Enable port D GPIO(p291 ) car Moteur Droit sur port D 
		ldr r6, = SYSCTL_RCGC2
		ldr	r0, [R6] 		
        ORR	r0, r0, #0x08  ;; Enable port D GPIO 
        str r0, [r6]

	;MOT2 : RCGC2 :  Enable port H GPIO  (2eme moteurs)
		ldr r6, = SYSCTL_RCGC2
		ldr	r0, [R6] 
        ORR	r0, r0, #0x80  ;; Enable port H GPIO 
        str r0, [r6] 
		
		nop
		nop
		nop
	 
	;;Pin muxing pour PWM, port D, reg. GPIOPCTL(p444), 4bits de PCM0=0001<=>PWM (voir p1261)
	;;il faut mettre 1 pour avoir PD0=PWM0 et PD1=PWM1
		ldr r6, = GPIOPCTL_D
		;ldr	r0, [R6] 	 ;;	*(int *)(0x40007000+0x0000052C)=1;
        ;ORR	r0, r0, #0x01 ;; Port D, pin 1 = PWM 
		mov	r0, #0x01  
        str r0, [r6]
		
	;;MOT2 : Pin muxing pour PWM, port H, reg. GPIOPCTL(p444), 4bits de PCM0=0001<=>PWM (voir p1261)
	;;il faut mettre mux = 2 pour avoir PH0=PWM2 et PH1=PWM3
		ldr r6, = GPIOPCTL_H 
		mov	r0, #0x02 
        str r0, [r6]
		
	;;Alternate Function Select (p 426), PD0 utilise alernate fonction (PWM au dessus)
	;;donc PD0 = 1
		ldr r6, = GPIOAFSEL_D
		ldr	r0, [R6] 	  ;*(int *)(0x40007000+0x00000420)= *(int *)(0x40007000+0x00000420) | 0x00000001;
        ORR	r0, r0, #0x01 ;
        str r0, [r6]

	;;MOT2 : Alternate Function Select (p 426), PH0 utilise PWM donc Alternate funct
	;;donc PH0 = 1
		ldr r6, = GPIOAFSEL_H
		ldr	r0, [R6] 	  ;*(int *)(0x40007000+0x00000420)= *(int *)(0x40007000+0x00000420) | 0x00000001;
        ORR	r0, r0, #0x01 ;
        str r0, [r6]
	
	;;-----------PWM0 pour moteur 1 connecté à PD0
	;;PWM0 produit PWM0 et PWM1 output
	;;Config Modes PWM0 + mode GenA + mode GenB
		ldr r6, = PWM0CTL
		mov	r0, #2		;Mode up-down-up-down, pas synchro
        str r0, [r6]	
		
		ldr r6, =PWM0GENA ;en decomptage, qd comparateurA = compteur => sortie pwmA=0
						;en comptage croissant, qd comparateurA = compteur => sortie pwmA=1
		mov	r0,	#0x0B0 	;0B0=10110000 => ACTCMPBD=00 (B down:rien), ACTCMPBU=00(B up rien)
		str r0, [r6]	;ACTCMPAD=10 (A down:pwmA low), ACTCMPAU=11 (A up:pwmA high) , ACTLOAD=00,ACTZERO=00  
		
		ldr r6, =PWM0GENB;en comptage croissant, qd comparateurB = compteur => sortie pwmA=1
		mov	r0,	#0x0B00	;en decomptage, qd comparateurB = compteur => sortie pwmB=0
		str r0, [r6]	
	;Config Compteur, comparateur A et comparateur B
  	;;#define PWM_PERIOD (ROM_SysCtlClockGet() / 16000),
	;;en mesure : SysCtlClockGet=0F42400h, /16=0x3E8, 
	;;on divise par 2 car moteur 6v sur alim 12v
		ldr	r6, =PWM0LOAD ;PWM0LOAD=periode/2 =0x1F4
		mov r0,	#0x1F4
		str	r0,[r6]
		
		ldr	r6, =PWM0CMPA ;Valeur rapport cyclique : pour 10% => 1C2h si clock = 0F42400
		mov	r0, #VITESSE
		str	r0, [r6]  
		
		ldr	r6, =PWM0CMPB ;PWM0CMPB recoit meme valeur. (rapport cyclique depend de CMPA)
		mov	r0,	#0x1F4	
		str	r0,	[r6]
		
	;Control PWM : active PWM Generator 0 (p1167): Enable+up/down + Enable counter debug mod
		ldr	r6, =PWM0CTL 
		ldr	r0, [r6]	
		ORR	r0,	r0,	#0x07
		str	r0,	[r6]

	;;-----------PWM2 pour moteur 2 connecté à PH0
	;;PWM1block produit PWM2 et PWM3 output
		;;Config Modes PWM2 + mode GenA + mode GenB
		ldr r6, = PWM1CTL
		mov	r0, #2		;Mode up-down-up-down, pas synchro
        str r0, [r6]	;*(int *)(0x40028000+0x040)=2;
		
		ldr r6, =PWM1GENA ;en decomptage, qd comparateurA = compteur => sortie pwmA=0
						;en comptage croissant, qd comparateurA = compteur => sortie pwmA=1
		mov	r0,	#0x0B0 	;0B0=10110000 => ACTCMPBD=00 (B down:rien), ACTCMPBU=00(B up rien)
		str r0, [r6]	;ACTCMPAD=10 (A down:pwmA low), ACTCMPAU=11 (A up:pwmA high) , ACTLOAD=00,ACTZERO=00  
		
 		;*(int *)(0x40028000+0x060)=0x0B0; //
		ldr r6, =PWM1GENB	;*(int *)(0x40028000+0x064)=0x0B00;
		mov	r0,	#0x0B00	;en decomptage, qd comparateurB = compteur => sortie pwmB=0
		str r0, [r6]	;en comptage croissant, qd comparateurB = compteur => sortie pwmA=1
	;Config Compteur, comparateur A et comparateur B
  	;;#define PWM_PERIOD (ROM_SysCtlClockGet() / 16000),
	;;en mesure : SysCtlClockGet=0F42400h, /16=0x3E8, 
	;;on divise par 2 car moteur 6v sur alim 12v
		;*(int *)(0x40028000+0x050)=0x1F4; //PWM0LOAD=periode/2 =0x1F4
		ldr	r6, =PWM1LOAD
		mov r0,	#0x1F4
		str	r0,[r6]
		
		ldr	r6, =PWM1CMPA ;Valeur rapport cyclique : pour 10% => 1C2h si clock = 0F42400
		mov	r0,	#VITESSE
		str	r0, [r6]  ;*(int *)(0x40028000+0x058)=0x01C2;
		
		ldr	r6, =PWM1CMPB ;PWM0CMPB recoit meme valeur. (CMPA depend du rapport cyclique)
		mov	r0,	#0x1F4	; *(int *)(0x40028000+0x05C)=0x1F4; 
		str	r0,	[r6]
		
	;Control PWM : active PWM Generator 0 (p1167): Enable+up/down + Enable counter debug mod
		ldr	r6, =PWM1CTL 
		ldr	r0, [r6]	;*(int *) (0x40028000+0x40)= *(int *)(0x40028000+0x40) | 0x07;
		ORR	r0,	r0,	#0x07
		str	r0,	[r6]		
		
	;;-----Fin config des PWMs			
		
	;PORT D OUTPUT pin0 (pwm)=pin1(direction)=pin2(slow decay)=pin5(12v enable)
		ldr	r6, =GPIODIR_D 
		ldr	r0, [r6]
		ORR	r0,	#(GPIO_0+GPIO_1+GPIO_2+GPIO_5)
		str	r0,[r6]
	;Port D, 2mA les meme
		ldr	r6, =GPIODR2R_D ; 
		ldr	r0, [r6]
		ORR	r0,	#(GPIO_0+GPIO_1+GPIO_2+GPIO_5)
		str	r0,[r6]
	;Port D, Digital Enable
		ldr	r6, =GPIODEN_D ;
		ldr	r0, [r6]
		ORR	r0,	#(GPIO_0+GPIO_1+GPIO_2+GPIO_5)	
		str	r0,[r6]	
	;Port D : mise à 1 de slow Decay et 12V et mise à 0 pour dir et pwm
		ldr	r6, =(GPIODATA_D+((GPIO_0+GPIO_1+GPIO_2+GPIO_5)<<2)) 
		mov	r0, #(GPIO_2+GPIO_5) ; #0x24
		str	r0,[r6]
		
	;MOT2, PH1 pour sens moteur ouput
		ldr	r6, =GPIODIR_H 
		mov	r0,	#0x03	; 
		str	r0,[r6]
	;Port H, 2mA les meme
		ldr	r6, =GPIODR2R_H
		mov r0, #0x03	
		str	r0,[r6]
	;Port H, Digital Enable
		ldr	r6, =GPIODEN_H
		mov r0, #0x03	
		str	r0,[r6]	
	;Port H : mise à 1 pour dir 
		ldr	r6, =(GPIODATA_H +(GPIO_1<<2))
		mov	r0, #0x02
		str	r0,[r6]		
		
		BX	LR	; FIN du sous programme d'init.

;Enable PWM0 (bit 0) et PWM2 (bit 2) p1145 
;Attention ici c'est les sorties PWM0 et PWM2
;qu'on controle, pas les blocks PWM0 et PWM1!!!
MOTEUR_DROIT_ON
		;Enable sortie PWM0 (bit 0), p1145 
		ldr	r6,	=PWMENABLE
		ldr r0, [r6]
		orr r0,	#0x01 ;bit 0 à 1
		str	r0,	[r6]
		BX	LR

MOTEUR_DROIT_OFF 
		ldr	r6,	=PWMENABLE
		ldr r0,	[r6]
		and	r0,	#0x0E	;bit 0 à 0
		str	r0,	[r6]
		BX	LR

MOTEUR_GAUCHE_ON
		ldr	r6,	=PWMENABLE
		ldr	r0, [r6]
		orr	r0,	#0x04	;bit 2 à 1
		str	r0,	[r6]
		BX	LR

MOTEUR_GAUCHE_OFF
		ldr	r6,	=PWMENABLE
		ldr	r0,	[r6]
		and	r0,	#0x0B	;bit 2 à 0
		str	r0,	[r6]
		BX	LR

MOTEUR_DROIT_ARRIERE
		;Inverse Direction (GPIO_D1)
		ldr	r6, =(GPIODATA_D+(GPIO_1<<2)) 
		mov	r0, #0
		str	r0,[r6]
		BX	LR

MOTEUR_DROIT_AVANT
		;Inverse Direction (GPIO_D1)
		ldr	r6, =(GPIODATA_D+(GPIO_1<<2)) 
		mov	r0, #2
		str	r0,[r6]
		BX	LR

MOTEUR_GAUCHE_ARRIERE
		;Inverse Direction (GPIO_D1)
		ldr	r6, =(GPIODATA_H+(GPIO_1<<2)) 
		mov	r0, #2 ; contraire du moteur Droit
		str	r0,[r6]
		BX	LR		

MOTEUR_GAUCHE_AVANT
		;Inverse Direction (GPIO_D1)
		ldr	r6, =(GPIODATA_H+(GPIO_1<<2)) 
		mov	r0, #0
		str	r0,[r6]
		BX	LR		

MOTEUR_DROIT_INVERSE
		;Inverse Direction (GPIO_D1)
		ldr	r6, =(GPIODATA_D+(GPIO_1<<2)) 
		ldr	r1, [r6]
		EOR	r0, r1, #GPIO_1
		str	r0,[r6]
		BX	LR

MOTEUR_GAUCHE_INVERSE
		;Inverse Direction (GPIO_D1)
		ldr	r6, =(GPIODATA_H+(GPIO_1<<2)) 
		ldr	r1, [r6]
		EOR	r0, r1, #GPIO_1
		str	r0,[r6]
		BX	LR

		END