ATmega88 @ 8MHz Servo 02

servo-02.c

/* servo_02.c ATmega88 @ 8MHz */
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
int main(void)
{
    DDRB |= (1<<PB1);     // OC1A = output
    DDRC = 0xFC;            // PC0 und PC1 = input
    PORTC = 0x03;           // PC0 und PC1 Pullup
    ICR1 = 19999;           // Top Value = 19999 (20ms) PWM-Frequenz = 50Hz
    OCR1A = 1500;           // Compare Match bei 1,5ms (Servoposition Mitte)
     
    // Clear OC1A on Compare Match, Mode 14, Fast PWM, ICR1 = TOP, Prescaler = 1
    TCCR1A = (1 << COM1A1) + (1 << WGM11);
    TCCR1B = (1 << WGM13) + (1 << WGM12) + (1 << CS10);
     
    while(1)
    {
        if (!(PINC & (1<<PINC0))) // Impulszeit verlängern (Servo dreht nach rechts)
        {
            if (OCR1A <= 2000)       // Max. Servowinkel
            {
                OCR1A = OCR1A + 10; // OCR um 10 erhöhen
                _delay_ms(20);      // 20ms warten
            }
        }
        if (!(PINC & (1<<PINC1))) // Impulszeit verkürzen (Servo dreht nach links)
        {
            if (OCR1A >= 1000)       // Min. Servowinkel
            {
                OCR1A = OCR1A - 10; // OCR um 10 vermindern
                _delay_ms(20);      // 20ms warten
            }
        }
    }
}