Quaternion GLSL functions

quaternion_functions.shader

float4 qmul(float4 q1, float4 q2)
{
    return float4(
        q2.xyz * q1.w + q1.xyz * q2.w + cross(q1.xyz, q2.xyz),
        q1.w * q2.w - dot(q1.xyz, q2.xyz)
    );
}


float3 rotate_vector(float4 r, float3 v) {
    float4 r_c = r * float4(-1, -1, -1, 1);
    return qmul(r, qmul(float4(v, 0), r_c)).xyz;
 }

float4 q_conj(float4 q)
{
    return float4(-q.x, -q.y, -q.z, q.w);
}

float4 q_inverse(float4 q)
{
    float4 conj = q_conj(q);
    return conj / (q.x * q.x + q.y * q.y + q.z * q.z + q.w * q.w);
}