Codigo con inicio raro

Codigo.ino

include <AFMotor.h> //libreria adafrit motor(shield)
#include <NewPing.h> //librería para sensor ultrasónico
#include <Servo.h> //libreria para servomotores
#define TRIG_PIN A0 //TRIG en pin A0
#define ECHO_PIN A1 //ECO en pin A1
#define MAX_DISTANCE 200 //distancia maxima de lectura
#define MAX_SPEED 190 //potencia mexima del motor
#define MAX_SPEED_OFFSET 20
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); //motor conectado al conector 1 a frecuencia de 1 KHZ
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ); //motor conectado al conector 2 a frecuencia de 1 KHZ
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_1KHZ); //motor conectado al conector 3 a frecuencia de 1 KHZ
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_1KHZ); //motor conectado al conector 4 a frecuencia de 1 KHZ
Servo myservo;
boolean goesForward = false; //variable booleana que hace que el carro no camime delante
int speedSet = 0; //variable que almacena la velocidad del bucle for

void setup() {
  myservo.attach(10); //pin del servo al que se conecta el servo
  myservo.write(115); //se escribe un ángulo de 115 grados
  delay(2000); //espera de dos segundos
}

void loop() {
  int distance = readPing(); //leer distancia
  int distanceR = 0; //variable distancia a la derecha
  int distanceL = 0; //variable distancia a la izquierda
  delay(40); //espera 40 milisegundos
  if (distance <= 15) { //condicional
    moveStop(); //alto
    delay(100);
    moveBackward(); //reversa
    delay(300);
    moveStop(); //alto
    delay(200);
    distanceR = lookRight(); //leer distancia derecha
    delay(200);
    distanceL = lookLeft(); //leer distancia izquierda
    delay(200);
    if (distanceR >= distanceL) { //condicional
      turnRight(); //ir a la derecha
      moveStop(); //alto
    } else    {
      turnLeft(); //ir a la izquierda
      moveStop(); //alto
    }
  } else  {
    moveForward(); //ir adelante
  }

}
//metodos:
int lookRight() {
  myservo.write(50); //servo a 50 grados
  delay(500);
  int distance = readPing(); //leer distancia
  delay(100);
  myservo.write(115); //regreso a reposo 115 grados
  return distance; //regresar distancia
}

int lookLeft() {
  myservo.write(170); //servo a 170 grados
  delay(500);
  int distance = readPing(); //leer distancia
  delay(100);
  myservo.write(115); //regreso a 115 grados
  return distance; //regresar distancia
  delay(100);
}
int readPing() { //función readPing
  delay(70);
  int cm = sonar.ping_cm(); //lanzar señal para medir en cm
  if (cm == 0) //condicional
  {
    cm = 250; // cm=250
  }
  return cm; //regresar cm
}

void moveStop() { //función alto
  motor1.run(RELEASE); //motor 1 detenido
  motor2.run(RELEASE); //motor 2 detenido
  motor3.run(RELEASE); //motor 3 detenido
  motor4.run(RELEASE); //motor 4 detenido
}

void moveForward() { //funcion adelante
  if (!goesForward) //condicional
  {
    goesForward = true; //ir adelanté truee
    motor1.run(FORWARD); //motor 1 adelante
    motor2.run(FORWARD); //motor 2 adelante
    motor3.run(FORWARD); //motor 3 adelante
    motor4.run(FORWARD); //motor 4 adelante
    for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2)
    {
      motor1.setSpeed(speedSet); //speedset aumenta y se coloca de velocidad al motor 1
      motor2.setSpeed(speedSet); //speedset aumenta y se coloca de velocidad al motor 2
      motor3.setSpeed(speedSet); //speedset aumenta y se coloca de velocidad al motor 3
      motor4.setSpeed(speedSet) //speedset aumenta y se coloca de velocidad al motor 4
      delay(5);
    }
  }
}

void moveBackward() { //función reversa
  goesForward = false; //ir adelante falso
  motor1.run(BACKWARD); //motor 1 reversa
  motor2.run(BACKWARD); //motor 2 reversa
  motor3.run(BACKWARD); //motor 3 reversa
  motor4.run(BACKWARD); //motor 4 reversa
  for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2)  {
    motor1.setSpeed(speedSet); //speedset aumenta y se coloca de velocidad al motor 1
    motor2.setSpeed(speedSet); //speedset aumenta y se coloca de velocidad al motor 2
    motor3.setSpeed(speedSet); //speedset aumenta y se coloca de velocidad al motor 3
    motor4.setSpeed(speedSet); //speedset aumenta y se coloca de velocidad al motor 4
    delay(5);
  }
}

void turnRight() { //función ir a la derecha
  motor1.run(FORWARD); //motor 1 adelante
  motor2.run(FORWARD); //motor 2 adelante
  motor3.run(BACKWARD); //motor 3 reversa
  motor4.run(BACKWARD); //motor 4 reversa
  delay(500);
  motor1.run(FORWARD); //motor 1 adelante
  motor2.run(FORWARD); //motor 2 adelante
  motor3.run(FORWARD); //motor 3 adelante
  motor4.run(FORWARD); //motor 4 adelante
}

void turnLeft() { //función ir a la izquierda
  motor1.run(BACKWARD); //motor 1 revesa
  motor2.run(BACKWARD); //motor 2 reversa
  motor3.run(FORWARD); //motor 3 adelante
  motor4.run(FORWARD); //motor 4 adelante
  delay(500);
  motor1.run(FORWARD); //motor 1 reversa
  motor2.run(FORWARD); //motor 1 reversa
  motor3.run(FORWARD); //motor 1 reversa
  motor4.run(FORWARD); //motor 1 reversa
}