gistfile1.rb

#usando o google como host do jquery
<script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.3.2/jquery.min.js"  type="text/javascript"></script>

#código ajax

$(document).ready(function() {
  $("#id_estado").change(function() {
    $.getJSON("municipios/"+$(this.id)+"/municipios.json",
      function(data){
        $.each(data, function(i, item){
          $("<option/>")
            .attr("id", item.id)
            .text(item.nome)
            .appendTo("#id_municipio");
        });
    });
  });
});

#arquivo routes.rb
  map.municipios_de_um_estado 'municipios_por_estado/:uf/municipios.:format',
        :controller => "municipios",
        :action => "municipios_por_estado"

#controller
class MunicipiosController < ApplicationController
  def municipios_por_estado
    @municipios = Municipio.find_all_by_uf params[:uf]
    respond_to do |format|
      format.json {
         render :json => @municipios
      }
    end
  end
end