danimtzc

% DEFINIMOS VARIABLES DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

k = 1;
s3= 1;
s2= 1*4;
k2= 2*1;

%-----------------------------------------------------------
% FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

danimtzc

% DEFINIMOS VARIABLES DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

k = 1;
s3= 1;
s2= 1;
s = 1;

%-----------------------------------------------------------
% FUNCI0N DE TRANSFERENCIA

danimtzc

#!/usr/bin/env python
 
#Importamos las librerias necesarias
import Image, sys

#Creamos un nuevo archivo para guardas los datos binarios 
f = open("huella1.txt", "w")

#Variables
x = 1

danimtzc

% DEFINIMOS VARIABLES DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

R = 4.91; % Ohm --> R = resistencia en motor
L = 742.2; % uH --> L = inductancia en motor
J = 43.8; % g*cm^2 --> J = inercia del MOTOR
B = 10^(-5); % N*m*rad/s --> B = fricción mecánica
k1 = 32.18; % mV*s/rad --> k1 = constante de FEM
k2 = 32.18; % mN*m/A --> k2 = constante de par

R = R; %Ohm --> R

danimtzc

\documentclass[a4paper,11pt]{article}


\usepackage{tikz}
\usetikzlibrary{shapes,arrows}
\usepackage[latin1]{inputenc}
\usepackage{color}
\usepackage{array}
\usepackage{amsmath,amssymb}
\usepackage{graphicx}

danimtzc

A = [0 1 0;0 0 1;-5 -6 0]
C = [1 0 0]
L = [-10 -10 -15]

K= place (A,C,L)

danimtzc

%GRÁFICA DE BODE PROBLEMA 8.4 INCISO A)

%PRUEBA 1): CON VALORES T1=100, T2=90

T= 100                      %T1 
t= 90                       %T2

num = [T 1];                %DONDE T1 < T2 < 0
den = [t 1];

danimtzc

% DEFINIMOS VARIABLES DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

R = 4.91;                 % Ohm        --> R = resistencia en motor
L = 742.2;                % uH         --> L = inductancia en motor
J = 43.8;                 % g*cm^2     --> J = inercia del MOTOR
B = 10^(-5);              % N*m*rad/s  --> B = fricción mecánica
k1 = 32.18;               % mV*s/rad   --> k1 = constante de FEM
k2 = 32.18;               % mN*m/A     --> k2 = constante de par

R = R;                    %Ohm         --> R

danimtzc

char variable;
boolean estado;	
void setup() {
Serial.begin(115200);
estado=false;
//////////////////////////////////////////////
//ADELANTE
pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, LOW);

danimtzc

char variable;
boolean estado;	
void setup() {
Serial.begin(115200);
estado=false;
//////////////////////////////////////////////
//ADELANTE
pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, LOW);