invert matrix

invert.js

export function invert3x2(a: number[]) {
    // 00 01 02
    // 10 11 12
    // 20 21 22
    const [
        a00,
        a10,
        a01,
        a11,
        a02,
        a12,
    ] = a;
    const a20 = 0;
    const a21 = 0;
    const a22 = 1;

    const det
        = a00 * a11 * a22
        + a01 * a12 * a20
        + a02 * a10 * a21
        - a02 * a11 * a20
        - a01 * a10 * a22
        - a00 * a12 * a21;

    const b00 = a11 * a22 - a12 * a21;
    const b01 = a02 * a21 - a01 * a22;
    const b02 = a01 * a12 - a02 * a11;

    const b10 = a12 * a20 - a10 * a22;
    const b11 = a22 * a00 - a20 * a02;
    const b12 = a02 * a10 - a00 * a12;

    // const b20 = a11 * a21 - a11 * a20;
    // const b21 = a20 * a01 - a21 * a00;
    // const b22 = a00 * a11 - a01 * a10;

    a[0] = b00 / det;
    a[1] = b10 / det;
    a[2] = b01 / det;
    a[3] = b11 / det;
    a[4] = b02 / det;
    a[5] = b12 / det;

    return a;
}