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#include <Servo.h>

Servo servoDelantero;
Servo servoTrasero;

int pinServoDelantero = 5;
int pinServoTrasero = 6;

int posicionDelante = 45;
int posicionDetras = 135;

int intervaloDePaso = 100;
int velocidadDePaso = 1;

void setup() {
  servoDelantero.attach(pinServoDelantero);
  servoTrasero.attach(pinServoTrasero);
}

void loop() {
  
  // [ PASO 1 ] - Calibracion de los servos.
  servoDelantero.write(90);
  servoTrasero.write(90);
  
  
  /*
  // [ PASO 2 ] - Paso rapido y directos con patas en paralelo.
  servoDelantero.write(posicionDelante);
  servoTrasero.write(posicionDelante);
  delay(intervaloDePaso);
  servoDelantero.write(posicionDetras);
  servoTrasero.write(posicionDetras);
  delay(intervaloDePaso);
  */
  
  /*
  // [ PASO 3 ] - Paso rapido y directos con patas a contrapaso.
  servoDelantero.write(posicionDelante);
  servoTrasero.write(posicionDetras);
  delay(intervaloDePaso);
  servoDelantero.write(posicionDetras);
  servoTrasero.write(posicionDelante);
  delay(intervaloDePaso);
  */
  
  /*
  // [ PASO 4 ] - Paso suave y directos con patas a contrapaso.
  for (int posicion = 0; posicion <= (posicionDetras - posicionDelante); posicion = posicion + velocidadDePaso) {
    servoDelantero.write(posicionDelante + posicion);
    servoTrasero.write(posicionDetras - posicion);
    delay(intervaloDePaso);
  }
  
  for (int posicion = 0; posicion <= (posicionDetras - posicionDelante); posicion = posicion + velocidadDePaso) {
    servoDelantero.write(posicionDetras - posicion);
    servoTrasero.write(posicionDelante + posicion);
    delay(intervaloDePaso);
  }
  */
}