Walk with Temporal

function walk(dir) {
 
  if (!dir) {
    dir = "fwd";
  }
 
  if (task) {
    task.stop();
  }
 
  task = temporal.queue([
    {
      wait: 250,
      task: function() {
        lf.coxa.to(82, 250);
        lf.femur.to(111, 250);
        lf.tibia.to(103, 250);
 
        lb.coxa.to(98, 250);
        lb.femur.to(111, 250);
        lb.tibia.to(103, 250);
 
        rf.coxa.to(77, 250);
        rf.femur.to(70, 250);
        rf.tibia.to(77, 250);
 
        rb.coxa.to(103, 250);
        rb.femur.to(70, 250);
        rb.tibia.to(77, 250);
 
        console.log( "a" );
      }
    },
    {
      wait: 750,
      task: function() {
        if (dir === "fwd") {
          lf.femur.to(0, 250);
          lf.coxa.to(130, 250);
        } else {
          lb.femur.to(0, 250);
          lb.coxa.to(130, 250);
        }
 
        console.log( "b" );
      }
    },
    {
      wait: 250,
      task: function() {
        lf.coxa.to(103, 250);
        lf.femur.to(70, 250);
        lf.tibia.to(77, 250);
 
        lb.coxa.to(77, 250);
        lb.femur.to(70, 250);
        lb.tibia.to(77, 250);
 
        rf.coxa.to(98, 250);
        rf.femur.to(111, 250);
        rf.tibia.to(103, 250);
 
        rb.coxa.to(82, 250);
        rb.femur.to(111, 250);
        rb.tibia.to(103, 250);
 
        console.log( "c" );
      }
    },
    {
      wait: 750,
      task: function() {
        if (dir === "fwd") {
          rf.femur.to(0, 250);
          rf.coxa.to(50, 250);
        } else {
          rb.femur.to(0, 250);
          rb.coxa.to(50, 250);
        }
 
 
        console.log( "d" );
 
        walk(dir);
      }
    }
  ]);
}